SherryQiao的博客

飞行机器人介绍无人机从1980年代开始出现，数量截至目前已经达到上万，预测到2020年会有1万5千架无人机。这个课程中UAV（无人机），Aerial robots还有drone概念是等同的。首先介绍了无人机的一种类型，四轴飞行器（quadrotor）对于飞行机器人来说有六个自由度，移动3个，旋转3个，通过控制四个轴的旋转速度来控制机器人的位置和姿态。而对于无人机来说一个重要的目

飞行机器人之能量学与系统设计如图上图所示，机器人的受力分析，自己的重力和来自发动机的扭矩（蓝M）和推力（蓝F）以及推力对自身的转矩（F＊r）。了解了基本的构造与力学分析，首先分析如何来控制机器人的飞行高度，很显然高度方向的加速度是高度的二次导数。我们可以根据受力得到高度方向的加速度。根据加速度来求得期望的高度。PD控制。如果有其他未知因素的影响应用PID控制。调节比例系数，微分系数

四轴飞行器运动学针对机体可以表示为x,y,z三个方向的独立向量。用黑体小写字母表示向量，用上前置字母表示所在坐标系，用黑体大写字母表示矩阵。如上图所示，g表示转换，则有以下性质。1）刚体的任意两点p和q之间的距离不变。2）点乘保持不变（刚体上的两个向量）当然表示转换，离不开旋转矩阵，旋转后的坐标可以用旋转矩阵乘以旋转前的坐标.接下来介绍欧拉角，根据旋转轴的不