关于如何让moveit输出固定时间步长的轨迹点

最新推荐文章于 2024-10-30 21:25:01 发布
原创 最新推荐文章于 2024-10-30 21:25:01 发布 · 4.2k 阅读 · 69 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

为什么使用Industrial_trajectory_filters包？因为Moveit生产的轨迹是等距而非等时的。但是在工业应用的机器人中，通常都是按照固定的周期来控制关节轴运动。因此moveit原生的轨迹与实际机器人控制需求之间存在不匹配，这就需要通过一定的方法或工具来进行对接。Industrial_trajectory_filters功能包便可以解决轨迹对接匹配问题。为了使用Industrial_trajectory_filters包，我们首先先要了解moveit中的Planning Request Adapters的概念。

#Planning Adapter
Planning Request Adapter是Moveit中的一个概念，它可以用来修改轨迹。在Moveit中已有的Planning adapter包括AddTimeParameterization、FixWorkspaceBounds、FixStartBounds、FixStartStateCollision、FixStartStatePathConstraints、CHOMPOptimizerAdapter等等。使用Planning Adapter的概念，多个运动规划算法可以在一个pipeline中使用来产生具有鲁棒性的运动规划。例如，一个运动规划的采样pipeline可能包含了一个初始的由OMPL产生的规划，然后由CHOMP来优化产生比单独使用OMPL或CHOMP更好的路径。类似地，使用Planning Adapter的概念，依赖于机器人的操作环境，其他的运动规划器也可以进行混合和匹配。

Filters

Industrial_trajectory_filters包中包含了过滤机器人轨迹的方法。这些方法针对于工业机器人的应用。

uniform_sample_filter

对一个规划的轨迹进行重采样，在采用点之间使用统一的时间步进。重采样通过在关节空间中使用一个高阶样条曲线来完成。该过滤器需要全定义的轨迹，即轨迹点包含位置、速度和加速度。

</

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
机器人路径规划仿真软件：MoveIt!_（19）.性能优化与调参
kkchenjj的博客
05-21 476
性能优化和参数调整是提高MoveIt!路径规划效率和准确性的关键步骤。通过减少计算复杂度、提高算法效率、优化运动学求解器和碰撞检测，可以显著提升路径规划的表现。结合ROS的参数服务器、话题和可视化工具，可以更方便地进行性能测试和优化。希望本节的内容能帮助读者在实际应用中更好地使用MoveIt!进行路径规划。
franka panda 使用moveit 进行规划时经常出现规划路径错误的问题
kangzengxin的博客
06-02 894
的接口可能会随着版本的更新而变化，因此建议查阅最新的MoveIt文档以获取最准确的信息。请注意，这只是一个示例，实际应用中需要根据具体的机器人模型和任务需求来调整参数。): 指定优化目标，如最小化路径长度、时间或关节变化。): 规划的起始状态，通常是一组关节值。): 指定规划算法可以运行的最大时间。): 定义轨迹的速度和加速度限制。): 定义目标位置和姿态的约束。): 定义路径的形状和通过点。): 规划时考虑的环境场景。): 指定使用的规划管道，如。): 指定要规划的机械臂组。): 规划尝试的次数。
【MoveIt 2】直接通过 C++ API 使用 MoveIt : 运动规划管道
cxyhjl的博客
08-03 942
在 MoveIt 中，运动规划器被设置为规划路径。然而，有时我们可能希望对运动规划请求进行预处理或对规划的路径进行后处理（例如，进行时间参数化）。在这种情况下，我们使用规划管道，它将运动规划器与预处理和后处理阶段链接起来。预处理和后处理阶段称为规划请求适配器，可以通过 ROS 参数服务器按名称进行配置。在本教程中，我们将通过 C++ 代码向您介绍如何实例化和调用这样的规划管道。入门如果您还没有这...
运动规划:Moveit输出规划轨迹到Gazebo
穿着帆布鞋也能走猫步
12-20 6771
对于XXX功能怎么实现，XXX错误怎么解决的问题。表面上看，解决这些问题的方法就是提供正确的代码，正确的编译方法，正确的运行步骤。 然而，这种解决方法只能解决这个特定的问题，而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西。要想彻底明白，需要从源头入手，也就是说，不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点？“，**而是要问"MoveIt! 为什么能把机械手从空间一个点移到另一个点？"。**
Moveit编程——moveit 编程技巧笔记——圆弧轨迹规划+修改轨迹
huangjunsheng123的博客
03-15 8892
Moveit编程——利用API完成圆弧轨迹规划 之前学习过笛卡尔空间下轨迹规划API：(plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path 返回值： plan：规划出来的运动轨迹 fraction：描述规划成功的轨迹在给定路径点列表的覆盖率【0~1】。如果fraction小于1，说明给定的路径点列表没有办法完整规划 如果将圆弧轨迹微分为一段段的小直线段，就能通过调用上述API构建出圆弧轨迹。 ...
rviz虚拟世界中实践三次样条插补moveit 规划的机械臂轨迹
大志的博客
09-14 3823
实践三次样条插补 实践三次样条插补 以前有做过moveit控制舵机机械臂的测试，记了些水文。当时觉得moveit规划的点有点少，运行时有抖动，觉得反正是玩玩，实际应用应该插值处理，于是没有深入。前不久有网友看了我的水文，做跳舞的机器人手臂用，涉及到运动抖动这个问题。我就查查如何能平滑的插值，于是看到了前辈古月老师的文章.http://www.guyuehome.com/752?replyt...
让moveit输出固定时间步长的轨迹点
ZPC8210的博客
10-30 833
例如，一个运动规划的采样pipeline可能包含了一个初始的由OMPL产生的规划，然后由CHOMP来优化产生比单独使用OMPL或CHOMP更好的路径。类似地，使用Planning Adapter的概念，依赖于机器人的操作环境，其他的运动规划器也可以进行混合和匹配。为了使用Industrial_trajectory_filters包，我们首先先要了解moveit中的Planning Request Adapters的概念。完成这样的配置后，再由Moveit生成的轨迹就是固定时间步进的均匀采样点。
MoveIt 控制自己的真实机械臂【3】——优化轨迹发给真实机械臂执行
ZPC8210的博客
10-30 1336
事实上，我的 xmate7_pro 机械臂是以 1ms 为控制周期进行控制指令的下发和机械臂关节状态的反馈的，因此，决不能直接把 MoveIt 规划完的轨迹数据直接在每个控制周期发送给机械臂执行；说了这么多，想要强调的就是，在把轨迹指令发给机械臂之前，一定要好好将 MoveIt 规划后的轨迹数据绘制出来看一下是否符合真实机械臂的使用要求，也要弄清楚机械臂的控制周期。然后，根据实际机械臂的控制周期，将经重采样处理之后的对应各个周期的路点数据发给机械臂执行，这样才能保证机械臂的安全性以及轨迹执行正确性。
Delta机器人轨迹规划算法二次开发教程
kkchenjj的博客
07-31 889
Delta机器人模拟软件是一款专为Delta机器人设计的仿真工具，旨在帮助开发者和工程师在实际部署前对机器人的运动轨迹、性能和控制算法进行测试与优化。机器人模型可视化：用户可以实时查看Delta机器人的三维模型，观察其在不同指令下的运动状态。轨迹规划与仿真：软件支持多种轨迹规划算法，允许用户自定义机器人的运动路径，并在虚拟环境中进行仿真。控制算法测试：开发者可以导入或编写控制算法，通过软件测试算法的稳定性和效率。性能分析：软件能够记录并分析机器人的运动性能，如速度、加速度和力矩等，帮助用户优化设计。
TOTG是什么算法？还有类似的吗
最新发布
05-15
- 将路径离散化为固定时间步长（默认0.1秒）的多个路径点[^1][^3]。 2. **逆向传播约束** - 从路径终点开始，逆向计算每个点的**最大允许速度**，确保满足加速度限制。 - 公式： $$ v_{\text{max},i} = \min...
ros melodic控制真实机械臂之等周期输出插补点
qq_35813161的博客
06-29 1646
在上一节中，通过修改相关配置文件，使moveit能够输出真实的插补点，并可通过 control_msgs::FollowJointTrajectoryGoalConstPtr 获取轨迹信息，并将获取的插补点写进文件里面。但有个问题是，该插补点为等距而非等周期，且 1s之内输出的插补点个数极其有限，与实际工业控制中的机器人的控制周期（一般是2ms，甚至1ms）差距极为明显。 通过查阅相关资料发现，可以通过Industrial_trajectory_filters包改善这...
Exception while loading planning adapter plugin‘industrial_trajectory_filters/UniformSampleFilter
weixin_49017478的博客
05-09 474
缺少插件：sudo apt-get install ros-noetic-industrial-core。
ROS进阶——MoveIt Planning Request Adapters
偷得浮生半日闲
01-15 3058
一、Planning Request Adapters Planning Request Adapters为规划处理适配器，用于处理运动规划（motion_planer）请求（before plan）和响应（after plan）的数据。 注意：不同版本ROS提供的适配器略有不同，如果需要使用新版本ROS或者自定义适配器，需要根据流程配置。 moveit_ros 适配器 作用 ...
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【3】——优化轨迹发给真实机械臂执行
huangjunsheng123的博客
07-27 9279
使用 MoveIt 控制自己的真实机械臂【3】——封装 ROS 驱动
9
猫山王的专栏
07-19 2620
About | Support | Status | answers.ros.org Search: IndustrialTutorials 维基 DistributionsROS/InstallationROS/TutorialsRecentChangesIndustrial/Tutorials
Moveit-轨迹优化
ZPC8210的博客
10-30 933
关节速度以及关节加速度图上可以看到，由于我的joint_limit.yaml中关节最大速度是6.28，程序中的因子设定为0.25，途中紫色的线就可以看到最大速度被限制在了1.57。我们通过上一篇中的方法来捕捉一下mvoeit到底做了什么，让这个函数最终实现到robot上，我们通过代码让robot从零位（对于UR5，就是平躺的那个姿态），到达给定的pose1。这里的sample_duration参数来适配合适的控制周期，这里的0.1对应了100ms的控制周期。从三张图中也可以看到，周期已经是固定的了。
滤波——均匀采样
moyuer1的博客
04-09 472
PCL均匀采样
ros通过moveit控制真实机械臂
ze3000的博客
11-22 6517
1.demo.launch文件 在生成的demo.launch文件中，参数fake_execution的值改为false <include file="$(find tk7arm_moveit_interface)/launch/move_group.launch"> <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/> <arg name="fake_execution" value="false
第 5 章：自适应时间步进和输出控制 (ATO4) 包
weixin_44259522的博客
12-01 1078
在MODFLOW代码中，时间域（用于瞬态流动模拟）使用反向差分公式进行离散化，通过指定以下参数预先确定时间步长值：时间步数（NSTP），应力周期长度（PERLEN）以及一个乘法因子（TSMULT），该因子使用几何级数递增时间步长大小。使用这种方案的局限性如下。• 如果矩阵求解器或非线性迭代方案（用于非均质情况）在给定的时间步长内无法收敛，则计算将中止。• 预选的时间步长大小可能对整体解决方案效率低效，即使获得了收敛的数值结果。• 必须保持时间步长大小的几何级数。
moveit2轨迹点
01-09
### MoveIt2 轨迹点配置与使用教程 #### 一、轨迹点的概念及其重要性 在机器人运动规划领域，轨迹点是指一系列时间戳标记的位置和姿态数据点集合。这些点定义了机械臂从起始位置到目标位置移动的具体路径[^2]。 对于MoveIt2而言，通过合理配置轨迹点可以精确控制机械臂的动作流程，确保其按照预设路线高效安全地完成任务。这不仅有助于提高工作效率，还能有效规避潜在碰撞风险。 #### 二、配置方法详解 ##### 1. 设置基本参数 为了使机械臂能够理解并遵循所设定的轨迹点，在编写C++程序时需先初始化`move_group_interface::MoveGroupInterface`对象，并指定要操作的关节名称列表： ```cpp // 初始化 move group 接口实例 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("panda_arm"); std::vector<std::string> joint_names = {"joint1", "joint2", ...}; ``` 此处假设使用的是一台名为“panda”的七自由度协作型机械臂模型[^3]。 ##### 2. 定义关键帧序列 接下来就是构建由多个中间状态组成的连续动作链——即所谓的“关键帧”。每一对相邻的关键帧之间代表了一次完整的位姿转换过程；而整个链条则构成了最终呈现给用户的完整动画效果。 可以通过调用`RobotTrajectoryPtr`类的方法来创建新的空白轨道，并依次添加各阶段的目标姿势作为节点加入其中： ```cpp robot_trajectory::RobotTrajectoryPtr trajectory(new robot_trajectory::RobotTrajectory(robot_model, "panda_arm")); geometry_msgs::Pose target_pose; target_pose.position.x = 0.5; // X坐标值 target_pose.position.y = -0.3; // Y坐标值 target_pose.position.z = 1.0; // Z坐标值 ... trajectory->addSuffixWayPoint(joint_positions_at_time_t, t); // 添加新方式点至末尾 ``` 这里需要注意的是，除了提供具体的空间位置外，还应考虑旋转角度等因素的影响，从而形成更加自然流畅的整体表现形式。 ##### 3. 执行计划前处理 当所有必要的输入都准备好之后，则可借助内置函数计算最优解法并将结果反馈回来供后续分析评估之用。此时可能会涉及到一些额外选项的选择（比如速度限制），以便更好地满足特定应用场景的需求特点： ```cpp moveit_msgs::PlanningOptions planning_options; planning_options.plan_only = false; // 是否仅做规划而不执行 planning_options.replan = true; // 动态重规划标志位 planning_options.replan_attempts = 10; moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::core::MoveItErrorCode::SUCCESS); if (!success){ ROS_ERROR("Failed to compute plan."); } ``` 上述代码片段展示了如何利用API接口获取一份详细的行动计划草案，并对其有效性进行了初步验证[^4]。 ##### 4. 实施指令下发 最后一步便是正式下达命令让设备依照既定方案行动起来啦！只需简单一句就能轻松搞定： ```cpp move_group.execute(my_plan); ``` 当然在此之前最好再次确认周围环境状况良好无误，以免发生意外事故造成不必要的损失哦！ ---
评论 20
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值