ROS2--笔记3--RQt的概念和使用

操作系统：Ubuntu 18.04

概念

RQt是一个图形化用户接口框架，它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。在RQt中你能以可停靠窗口的形式来运行所以存在的GUI工具。

可以通过命令“rqt”来运行RQt工具和插件。这个GUI允许你载入并运行任何插件。当然，你也可以以独立窗口的形式运行插件。例如如下命令打开一个基于rqt的python终端：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

我们可以使用Python和C++来开发自己的RQt插件。

系统安装

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt*

RQt组件的结构

RQt包含三个metapackages：

• rqt：核心的基础结构模块
• rqt_common_plugins：用于build的后端工具
• rqt_robot_plugins：用于与机器人交互的工具

到2018年12月为止后两个metapackages还不可用。

RQt框架的优点

相比于自己从零构建GUI，有如下优点：

• 具有标准化的公共的GUI例程（start-shutdown钩子，保持之前状态等）。
• 多个widgets可以停靠在单一的窗口中
• 可以很容易将已有的Qt widgets变为RQt插件
• 可从ROS Answers得到支撑。

从系统构架的观点：

• 支撑跨平台和多编程语言（Python, C++）
• 可管理的生命周期：RQt插件使用公共的API，使得其易维护和重用。