阅读笔记《CKF滤波算法及其在航天器自主导航中的应用》

最新推荐文章于 2023-04-01 16:14:08 发布
置顶 最新推荐文章于 2023-04-01 16:14:08 发布
阅读量2.9k 收藏 50
点赞数 4
分类专栏： 卡尔曼滤波 文章标签： 容积卡尔曼滤波 鲁棒CKF
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/shaozhenghan/article/details/88075039
版权

《CKF滤波算法及其在航天器自主导航中的应用》是一篇非常好的论文，详细介绍推到了容积卡尔曼滤波（CKF）的原理及其与UKF的对比。

1. 基本滤波问题

其中公式3.1.5 由公式3.1.4根据 3变量的贝叶斯规则 得来：P(x | y, z) = P(y | x, z) * P(x | z) / P (y | z)

公式3.17和公式3.18采用了条件独立。

 

公式3.1.9就是贝叶斯规则的形式：后验概率 = 似然概率 * 先验概率 / 归一化（即evidence） 

后验概率即 P(xk | Dk)，也称作 “置信度 bel（xk）”&#x

最低0.47元/天 解锁文章
CKF滤波算法
08-05
CKF滤波算法，可以好好修改一下，很不错的东西。希望对大家都能够有所帮助
从贝叶斯滤波理论到容积卡尔曼滤波算法（CKF）详细推导及编程实现常转弯率模型估计。（matlab）
gangdanerya的博客
04-14 2万+
容积卡尔曼滤波（CKF）是由加拿大学者Arasaratnam和Haykin在2009年提出的。该算法的核心思想是针对非线性高斯系统，通过三阶球面径向容积准则来近似状态的后验均值和协方差，以保证在理论上以三阶多项式逼近任何非线性高斯状态的后验均值和方差。 贝叶斯滤波 容积规则 径向规则 容积-径向规则 容积卡尔曼滤波算法推导 matlab实现
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(算法部分—I)
主要从事定位、估计、滤波、多传感器融合等研究，主要应用于雷达、红外、声纳、传感器网络等的目标（如无人驾驶、智能终端、移动机器人、传感器节点、飞机等）跟踪、定位和导航
04-14 1万+
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(算法部分) 原创不易，路过的各位大佬请点个赞 作者:823618313@qq.com 备注： 容积卡尔曼滤波算法；CKF；Cubature Kalman Filter 两种CKF算法：加性噪声CKF和非加性噪声CKF 本博客主要讲解“加性噪声条件下的容积卡尔曼滤波算法”推导结果 matlab实现; 目标跟踪仿真 Case: 二维目标跟踪情况和三维目标跟踪情况 代码下载地址如下（分别为二维情形和三维情形） 容积卡尔曼滤波思考： 无迹卡尔曼滤波UKF—目标跟踪中的应用容积
基于CKF 的分布式滤波算法及其在目标跟踪中的应用
01-14
针对已有基于Sigma 点信息滤波的分布式滤波算法, 其性能易受参数影响而导致应用范围受限的问题, 以容积卡尔曼滤波(CKF) 为基础, 利用信息滤波和平均一致性理论提出一种分布式CKF 算法. 该算法在保持分布式滤波优良特性(即可扩展性和对节点故障强鲁棒性) 的同时, 兼具CKF 的高滤波精度和强稳定性. 仿真结果表明了所提出算法的有效性, 与分布式Unscented 卡尔曼滤波(UKF) 算法相比, 该算法显著提高了目标跟踪的精度和稳定性.
容积卡尔曼滤波算法 CKF
航空宇航科学与技术、控制科学与技术
05-06 4252
容积卡尔曼仿真案例 一、状态模型： 二、测量模型： 状态方程和测量方程中的噪声均为期望为零的白噪声。 三、状态模型和测量模型的噪声矩阵及初始状态及协方差矩阵： 四、C++ 仿真源码： CKF.h #pragma once #pragma once #include <fstream> #include <string> #include <iostream> #include <Eigen/Dense> #include "RandomG
容积卡尔曼滤波(CKF)和嵌入式容积卡尔曼滤波(ECKF)
03-07
一个BOT的四维模型，内有容积卡尔曼滤波算法(CKF)和本人所提的嵌入式容积卡尔曼滤波(ECKF)算法的比较
CKF滤波程序
10-11
CKF滤波程序，容积卡尔曼滤波程序，\
CKF程序_CKF_非线性卡尔曼滤波_
10-04
以二阶非线性系统为例，假设系统方程和状态方程含有高斯白噪声，通过CKF算法估计系统真实状态
SINS/GPS组合导航系统滤波算法研究
05-27
SINS/GPS组合导航滤波算法研究与工程应用实现，卡尔曼滤波仿真。
基于导航信息的EKF滤波算法实现（附源码）
qq_38650944的博客
03-20 5209
IMU和GPS的EKF融合 下面对公式进行详细的推导，也给出我自己的一些理解。 1. 前言 卡尔曼滤波的主要方程就是预测方程和观测方程的构建。两个方程如下： 有的模型可以...
uKF滤波算法MATLAB程序
11-01
uKF（容积卡尔曼滤波）是一种新型的采样型卡尔曼滤波算法，该程序是该算法的matlab完整程序，已经编译过，没有任何问题。
容积卡尔曼滤波CKF——目标跟踪三维
04-13
容积卡尔曼滤波CKF实现三维3D目标跟踪 本人长期在优快云，有技术问题可以讨论，必回 算法：容积卡尔曼滤波CKF，可以参见《目标跟踪前沿理论与应用》 仿真场景：CV模型,三维目标， 传感器类型：主动雷达 MATLAB仿真仿真实现; 蒙特卡洛仿真实验， 仿真结果：三维跟踪轨迹，各维度跟踪轨迹，估计均方误差RMSE，位置RMSE,速度RMSE（结果图压缩文件都有）。 仿真参数设置：见下面链接的里面又给 仿真结果可以先看下面链接博客，代码肯定能运行且有结果，可开发性强， 如果有问题WZB823618313 对应的仿真模型及参数设置见容积卡尔曼滤波 对应的理论分析和参数设置，见博文《容积卡尔曼滤波CKF在目标跟踪中的应用—仿真部分》https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44044161/article/details/115741172
组合导航卡尔曼滤波算法设计m文件
07-11
MATLAB算法仿真文件，便于初学者对于导航领域的学习
CKF算法源码
03-04
需要自行传参数，希望对大家有所帮助
惯导系列（二）：应用于惯性导航的滤波算法（最近在修正）
灵性化火博客
04-01 7680
我又消失了一段时间，这段时间研究了惯性导航有关的算法，整理了不少博客，字数比较多，图片比较多。学到了很多知识。目录本节介绍一、Mahony算法1.1 PID控制算法1.2 Mahony算法1.3 互补滤波的思考二、卡尔曼滤波2.1 以前的卡尔曼滤波2.2 公式推导2.2.1 文字叙述2.2.2 代码这一节主要介绍关于IMU相关算法的阅读与思索，准确的说是介绍Mahony算法和卡尔曼滤波算法。
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(仿真部分—II)
主要从事定位、估计、滤波、多传感器融合等研究，主要应用于雷达、红外、声纳、传感器网络等的目标（如无人驾驶、智能终端、移动机器人、传感器节点、飞机等）跟踪、定位和导航
04-15 6907
容积卡尔曼滤波CKF—目标跟踪中的应用(算法部分—II) 原创不易，路过的各位大佬请点个赞 作者:823618313@qq.com 备注： 容积卡尔曼滤波算法；CKF；Cubature Kalman Filter 两种CKF算法：加性噪声CKF和非加性噪声CKF 本博客主要讲解“非加性噪声条件下的容积卡尔曼滤波算法”推导结果 matlab实现; 目标跟踪仿真 Case: 二维目标跟踪情况和三维目标跟踪情况 代码下载地址如下（分别为二维情形和三维情形） 无迹卡尔曼滤波UKF—目标跟踪中的应用容积卡尔曼滤波CK
【Matlab TSP】改进的遗传算法求解旅行商问题【含GUI源码 926期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
11-09 893
改进的遗传算法求解旅行商问题 完整的代码，包运行；运行操作视频见优快云资源！适合小白！
【雷达图像】SAR合成孔径雷达成像及处理【含Matlab源码 307期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
02-16 3808
SAR合成孔径雷达成像及处理 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
容积卡尔曼（CKF）算法介绍_附例子和代码
热门推荐
软件领域
02-27 4万+
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 本文，主要的目的向大家介绍容积卡尔曼（CKF）算法，包括两方面:（1）将积分形式变换成球面径向积分形式的缘故；（2）三阶球面径向准则；最后给出一个非线性系统的例子和源代码，供大家参考使用。 1.参考资料 　　首先，还是给出一篇参考论文：湖南大学-段洋２０１８年的硕士毕业论文 链接：https://pan.baidu.com/s/18_...
CKF滤波算法优化及应用探讨
CKF滤波算法，全称卡尔曼-卡登滤波...总之，CKF滤波算法提供了一种在非线性系统估计中近似积分的高效而精确的方法，它综合了数值积分的准确性和卡尔曼滤波的递归特性，是解决非线性状态估计问题的一个重要工具。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值