Matterport3D数据集介绍与下载（全网最详细）

        最近在复现具身导航相关项目时，发现很多项目使用的数据集都Matterport3D,Matterport3D数据集虽然免费，但不开源，需要稍微复杂一点点的方法才能获取正版的数据集，因此我在这里记录一下Matterport3D数据集的获取方法，包括自己踩过的坑，并分享给大家。

一、Matterport3D数据集介绍

        Matterport3D 数据集是由 Matterport 公司联合斯坦福、普林斯顿、慕尼黑工业大学（TUM）等机构推出的大规模室内 3D+2D 混合数据集，旨在为深度学习、计算机视觉及机器人领域提供高质量的真实世界室内场景数据支撑，推动 3D 感知、场景理解与导航等技术的发展。

• 基础版（2017 年发布）：

        涵盖90 个建筑级室内场景（含住宅、商业空间等），数据源自 194,400 张 RGB + 深度图像，从中提取出 10,800 张对齐的 3D 全景图（每张均包含 RGB 色彩信息与像素级深度信息），所有数据均通过 Matterport Pro 3D 相机采集，确保场景的真实感与精度。

• Habitat-Matterport 3D（HM3D，2023 年与 Meta AI 合作发布）

        作为升级版，包含1000 个高保真室内空间的 3D 数字孪生模型，提供 3D 网格文件（.obj 与.glb 格式）、JPG 纹理贴图、.mtl 材质文件等，支持与 Habitat 模拟器无缝对接，适用于大规模机器人与 embodied AI（具身智能）研究。

        数据集提供多维度数据，覆盖从原始感知数据到标注结果的全链条，具体包括：

• 原始感知数据：RGB 彩色图像、深度图像（Depth Images）、相机内参（Camera Intrinsics）、相机位姿（Camera Poses）；
• 3D 模型数据：纹理化 3D 网格（Textured 3D Meshes）、PLY 格式语义网格（含实例级分割信息）、建筑平面图（Building Floor Plans）；
• 标注数据：实例级对象分割标签（Instance-Level Object Segmentation）、区域类型分类标签（如 “厨房”“卧室”）、语义体素标签（Semantic Voxel Labels）；
• 衍生工具数据：适配 Habitat 等平台的格式文件（如.glb 二进制格式、.house 分割文件），以及数据加载、可视化的配套代码。

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