一个适合初学者入门机器人建模、控制和仿真的demo项目，代码已开源！

最近整理了一下自己带新同学做机器人领域入门学习时需要完成的一个工程练习demo，在此分享，可以作为机器人领域的初学者们学习机器人的运动学建模、轨迹规划以及机器人仿真（基于CoppeliaSim）的入门教程。

demo的代码已开源，github上的开源仓库地址：https://github.com/chauby/two_link_arm_in_coppeliasim

欢迎有需要的读者下载使用，最终可以实现的效果如下：

这是一个简易的2连杆机器人模型，使用的是CoppeliaSim的简单圆柱来构成的，包含2个可控制的旋转关节。

• 第一个视频中是直接对每个关节单独控制，给定正弦的参考曲线的运动结果；

• 第二个视频中的机器人末端轨迹使用的是基于插值的方法，可以根据给定的多个中间点（视频中的小圆球）生成通过这些点的平滑轨迹。然后使用机器人的逆运动学求解关节的参考轨迹并对每个关节进行控制。

一. 该demo代码包含什么内容

该demo文件夹截图如下所示，包含code、scenes、video三个文件夹。

其中:

• Code：这下面是所有的代码。代码使用的是Matlab语言编程，其中文件夹CoppeliaSim中包含的是使用Matlab控制CoppeliaSim中的机器人模型运动的代码，基于类编程实现；文件夹PVT是一个三次多项式插值方法的实现，可以基于多个给定点的位置、速度和时间生成平滑的参考轨迹；文件夹RobotModel是《仿人机器人》一书中关于机器人运动学建模的代码实现，其中的一部分代码用于了本项目的机器人建模；VREP_RemoteAPIs是Maltab与CoppeliaSim通讯