sfejojno的博客

无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV) 是一种无需机载驾驶员的半自主飞行器，由于其灵活度高、机动性强等特点，目前已广泛应用于民用和军用领域，如救援、农业、输电线路巡检等。但在实际应用中，单个UAV难以应对任务点分散、耗时长、或者在每个任务点的不一致的需求。无人机机群由于具有较好的鲁棒性和较低的成本，常被用来通过协作来解决该问题。在无人机群协作中，路径规划是最关键的问题之一。

近年来，无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)由于其灵活度高、机动性强、安全风险系数小、成本低等特点，被广泛应用于搜索巡逻、侦察监视、抢险救灾、物流配送、电力巡检、农业灌溉等军用或民用任务。路径规划是无人机执行任务的关键，也是自主无人机在工程应用上的主要挑战。现有的无人机路径规划算法主要分为经典算法和元启发式算法，经典算法包括：A*算法、快速搜索随机数RRT等，但这些算法在面对复杂环境时搜索效率较低，收敛迟缓。