博客深入探讨了PX4FLOW传感器的Flow.c源码，主要涉及SAD块匹配算法计算光流，通过直方图与位移向量计算寻找图像对应点。同时介绍了Sonar.c中的声呐接口和卡尔曼滤波的应用，以及在Main.c中如何整合光流和声呐数据来估算速度和位置。文章还提及了数据发送方式，如I2C和MAVLINK协议。
Flow.c
计算光流用的是SAD块匹配算法
第一部分是生成直方图，第二部分是根据直方图来进行位移向量的计算。
外部的j、i的for循环是采样点的循环，内部的jj、ii的循环是对于一个小邻域的采样。采样点是从image1找的，之后根据采样点的坐标在image2的winmin到winmax的一个小矩形中找一个最相似的点。
PARAM_BOTTOM_FLOW_FEATURE_THRESHOLD变量用来判断对于特征点采样的质量要求，越大越严苛。表示是否当前这个点可以作为计算光流的点。（compute_diff函数计算了梯度）
如果符合要求，则根据该采样点的坐标，在第二张图的一个区域内，计算sad(sum of absolute difference)也就是对于两张图的差异的绝对值的和进行计算（两个8*8的块进行匹配）。值越小说明越相似，
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