<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[seraph0321的博客]]></title><description><![CDATA[从0到1到n]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; seraph0321]]></copyright><item><title><![CDATA[欧拉角表示旋转会出现的问题——万向锁(Gimbal Lock)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/111773593</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/111773593</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sun, 27 Dec 2020 11:12:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文用来总结在用欧拉角表示旋转状态时的万向锁（Gimbal Lock）问题。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ucos调试记录（一）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/106681718</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/106681718</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Thu, 11 Jun 2020 10:03:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[记录一次非常低级的错误。
状态：程序下载后发现无法正常运行，仿真后发现一直在OS_TickListInsert函数中跳转
判断：考虑相比之前增加了任务函数于是注释掉新增任务，发现程序可以正常运行。
检查：检查任务函数内部，发现在while循环内部没有使用阻塞性操作，导致程序无法正常切换。

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[keil 编译链接生成文件注意（一）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/104822687</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/104822687</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Thu, 12 Mar 2020 16:59:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[内容摘录自 野火的零死角

*.htm 文件静态调用图文件。记录了链接器统计到的 静态 占用最深栈空间。启动文件的栈大小一般按照这个两倍设置。
*.map文件。非常重要的文件。其中ZIDATA的大小并不是实际运行中会占用到RAM的大小，不考虑动态分配问题，要参考 *.htm文件。


...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[stm32 usb cdc功能(vpc)调试注意]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/103379962</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/103379962</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Wed, 04 Dec 2019 07:49:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[尝试使用cubemx配置stm32f407实现vcp(virtual communication port)功能，硬件为正点原子探索者，出现

未知USB设备错误（电脑无法失别）
识别未串口后无法打开串口

后发现问题如下：

时钟配置错误，晶振为8MHz，配置时没有更改默认是25MHz；
Win10下会自动识别VCP驱动；
进行虚拟串口通信时STLINK需要拔下，SD卡卡槽也不能插上SD卡，否则...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[stm32 dma串口发送]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/103324627</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/103324627</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sat, 30 Nov 2019 14:56:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[hal库版本不同，函数的内容也有很多不同的地方。
参考原子教程中的DMA串口发送程序，改成定时发送程序，发现只能通过串口发送一次数据。通过debug发现在HAL_DMA_Start()中会使用__HAL_LOCK(hdma)函数，此时DMA会返回busy状态。当发送完成后，仍然处于busy状态。
后修改如下：
while(1)
    {
		UART_DMA_Transmit(&amp;TB_U...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[QT串口通信出现异常]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/103038404</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/103038404</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Wed, 13 Nov 2019 11:16:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[发现出现波特率过低，串口数据过大时，会产生异常

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[VS2017 QT插件问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/102565993</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/102565993</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Tue, 15 Oct 2019 14:20:16 +0800</pubDate><description><![CDATA[更新至插件qt-vsaddin-msvc2017-2.4.1后出现，新建qt工程无法正常运行的问题。从项目属性中发现多个设置于原来完全不一致，有些内容完全没有配置。
打开QT VS TOOL 下的qt project setting 多个模块无勾选，属性页基本为空白。
随即退回到qt-vsaddin-msvc2017-2.3.2，并将自动更新关闭。
插件下载地址 http://download.q...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[阿兰方差Allan Deviation导出]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/94875067</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/94875067</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sat, 06 Jul 2019 17:30:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[mark个笔记 http://blog.sina.com.cn/s/blog_9210a1700101hdwj.html

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[航姿传感器——扩展卡尔曼滤波（EKF）初步（一）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/94329239</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/94329239</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sun, 30 Jun 2019 16:52:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[背景
利用手头的MPU6050传感器中的三轴陀螺仪及三轴加速度计实现一个基础的航姿传感器。阶段目标，VC++上实现EKF算法。
主要参考的是A Double-Stage Kalman Filter for Orientation Tracking With an Integrated Processor in 9-D IMU这篇论文。
代码
1、结构体初始化

卡尔曼滤波器结构体初始化。主要是几个...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[MPU6050读取实验]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/93328784</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/93328784</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sat, 22 Jun 2019 15:40:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[参考程序
参考正点原子例程：11，ATK-MPU6050六轴传感器模块
参考资料
MPU6050寄存器设置资料
主要修改

取消使用DMP库，直接输出三轴陀螺仪，三轴加速度计信息
串口协议重新设置
设置MPU6050 LPF为260/250Hz，此时加速度输出频率为1kHz，陀螺仪输出频率为8kHz，但是但是采样频率为250Hz左右（MPU6050自带的数字低通滤波器最大带宽）
在while(1)...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Pyinstaller:python程序打包经验]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/91410790</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/91410790</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Tue, 11 Jun 2019 08:31:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[使用的是pyinstaller 3.4进行打包，源程序是在Anaconda3上写的，python版本3.6.5，电脑上原先只有安装这个版本的python，程序中引入了pandas numpy scipy等库
在原有环境下用pyinstaller打包结果程序大小达到了330+m…这个是非常夸张的大小。放到普通机子上打开要1分钟左右。
查询相关资料后，说是可以用virtualenv新建一个虚拟环境进行...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Jsoncpp问题，历遍数组问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/90685701</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/90685701</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Thu, 30 May 2019 02:18:16 +0800</pubDate><description><![CDATA[https://www.cnblogs.com/porter/p/3578264.html
与上述类似
代码如下
在使用x64编译下面代码的情况下
// 读取Json对象数组
	Json::Value ObjectArray;
	ObjectArray = JsonRoot["object_array"];
	for (size_t k = 0; k &lt; ObjectArray.size()...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[四元数与欧拉角与旋转矩阵]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/88602275</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/88602275</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sat, 16 Mar 2019 17:50:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[一篇好文：
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[qt+vs2017 发布程序]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/88325287</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/88325287</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Fri, 08 Mar 2019 00:32:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[使用的是Qt5.12.1 msvc 2017 32-bit ，记录防止遗忘。
参考：
https://blog.youkuaiyun.com/su_unknown_world/article/details/82317637
https://www.cnblogs.com/doudou-1102/p/10266010.html  (这个链接方法二的命令行工具貌似有误)
方法一
release下运行一遍后，将生...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vc++串口枚举问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/88293860</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/88293860</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Thu, 07 Mar 2019 11:41:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[vs2017，采用注册表方式进行串口枚举。用x86进行编译，串口名称显示正常，用x64进行编译串口名称不正常。

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vs2017 error1071:在注释中遇到意外的文件结束]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/86943941</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/86943941</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Mon, 11 Feb 2019 00:30:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[一般为写注释时 “” 落掉了&quot;*/&quot;,
但在visual studio 中注释内部是中文且中文字数为奇数个则也会有相同的错误，注释最后一个字符用英文字符就可以了或者多打几个中文。这个是因为 VS 对中文支持有问题导致的。
注释使用 &quot;/**/&quot;才会出现
转自：http://wenda.jikexueyuan.com/question/27520/

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[飞机常用轴系及角度角速度力力矩定义]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/86766220</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/86766220</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Tue, 05 Feb 2019 20:00:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[飞机常用轴系说明
飞机常用的轴系有一下几种：

地面坐标系(地轴系)
机体坐标系(体轴系)
速度坐标系(速度轴系、风轴系)
稳定坐标系(稳定轴系)

地面坐标系（地轴系）

右手系
原点：地面任意一点
X轴：位于地平面，方向任意
Z轴：指向地心

机体坐标系（体轴系）

右手系
原点：飞机质心
X轴：指向机头（对称面内）
Z轴：指向机腹（对称面内）

速度坐标系（风轴系）

右手系
原点：飞机质心...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[VScode(c++)控制台中文乱码问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/86411453</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/86411453</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sun, 13 Jan 2019 11:40:52 +0800</pubDate><description><![CDATA[系统win10。参考之前网上的多个方法都不行，最后只能用.reg文件在注册表中增加一项。.reg文件内容如下。亲测可行
印象中这个方法之前在哪里看到过，但是找不到了。如有侵权请告知。。。
Windows Registry Editor Version 5.00

[HKEY_CURRENT_USER\Console\x:_文件路径_执行文件名.exe]
&quot;CodePage&quot;=dword:0000f...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[st-link下载连线]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/83863757</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/83863757</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Thu, 08 Nov 2018 16:43:02 +0800</pubDate><description><![CDATA[用ST-Link Utility下载程序，采用四线方式下载时要等待2s才会开始下载。四线制采用SWCLK，SWDIO，TRST，TVCC。改用五线方式下载增加STM32 RESET连线，下载过程加快，瞬间开始下载。


...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[stlink utility连接问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/83240104</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/seraph0321/article/details/83240104</guid><author>seraph0321</author><pubDate>Sun, 21 Oct 2018 11:23:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[点击Utility上的插头图标连接STlink，出现
can not connect to target!
Please select “Connect Under Reset” mode from Target-&amp;gt;Settings menu and try again.
If you’re trying to connect to a low frequency application ,...]]></description><category></category></item></channel></rss>