[导入]音乐

日志标题:音乐
发表时间:2005-9-9 1:46:00

记得很早以前就喜欢音乐了。如果有节拍,自己会本能的"抖动",配合韵律。

初中年代,可以把一整个专辑听烂,每个专辑的边边角角的歌都学,虽然上帝偏心,没个一个好嗓子,但是偶尔自娱自乐也足够了。
长大了,开始懂得歌词的意义,开始会被歌词吸引,并且产生共鸣,至今还是深深地喜爱很多流传甚广的流行歌曲,国内的枫叶红了,一生有你,十年,大海,黄昏,再回首...国外的soledad,careless whisper,yesterday once more,...
一直喜欢音乐,视之为挚友。

直到那天,Mahler's No.5 走进了我的灵魂。那是一个奇妙的夜晚。
从音乐响起的那刻起,我的灵魂就不属于我的理智了。
平时固若金汤的理智被轻易摧毁,人类最本能的,最本质的感性,毫无掩饰的暴露在音乐之下,并被驱使,被奴役。那是一种多么无助的状态啊!第一二乐章,悲哀,宏大的悲哀,无尽的悲哀,自己内心最深处的脆弱和感性完完全全的不受理性的控制,并且似乎遇到一个可以共鸣的可以倾诉的灵魂,然后眼泪夺眶而出,不能自己,每一次音乐的震动都是一次沉重的打击,震慑灵魂。 第三,四乐章,作者饱受摧残的灵魂,开始重新振作,并且迎来决定性的胜利,我也因此得以止住眼泪,并深深敬仰那勇于抗争的灵魂。 乐曲过后,久久不能恢复,仿佛灵魂已经离开躯体,跨越时空,同几百年前的mahler交谈,并为之折服。而躯体着了魔一般,恍惚着,甚至浑浑噩噩。那晚起,我深信,音乐是我生命不可缺少的部分。
而能够同自己灵魂对话的,只有音乐。不需要多余的歌词,不需要人类多余的语言。

从那以后,电脑里面填词的歌曲没了,剩下的,是流传百年的音乐,无数伟大灵魂的存在形式,而我也希望,能够在适当的时刻,再次感受那伟大的灵魂。感谢带来这一切的音乐和你们,感谢你给了我一个伟大的时空。

巴赫,贝多芬,马勒......我...用自己的生命向你们致敬!

吾将尽毕生之灵,悟此生真谛。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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