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RMS的基本思路是任务的优先级与它的周期表现为单调函数的关系，任务的周期越短，优先级越高；任务内所有函数调用嵌套所需的所有内存，每个函数调用一个返回地址的指针，每个函数调用中传递的所有参数，以及每个函数分配的局部变量，得到一个大约数后再乘以1.5~2的安全系数。(3) µC/OS-III 恢复任务#1，因为它是任务列表中优先级为“X”的下一个准备运行的任务。(1) 任务#3正在执行，在此期间发生TICK中断，但任务 #3 的时间量尚未到期。(11) 被中断的任务在它被中断的地方恢复执行。

UCOS-III 堆栈切换过程

UCOS-III 主要全局变量及数据接口详解

互斥锁接口详解，递归锁定， 优先级继承

COS-III的Tick管理和阻塞接口超时机制提供了一种高效且可靠的方法来管理实时系统中的任务调度和超时处理。通过合理配置和使用这些机制，可以提高系统的实时性和稳定性，从而更好地满足各种实时应用的需求

在实时操作系统中，关闭和打开任务调度是确保系统执行关键代码时保持原子性和数据一致性的重要手段。通过正确使用 OSSchedLock 和 OSSchedUnlock 接口，我们可以有效地控制任务调度，实现高效、稳定的实时系统

时间片轮调度配置使用时间片轮调度是如何实现的？

UCOS内核启动流程第一个就绪任务是如何启动的?为什么设置PendSV异常优先级为最低优先级？

OSSched函数用于检查并确定是否有更高优先级的任务需要运行。该函数通常在任务级别代码中调用，而不是在中断服务程序（ISR）中调用。中断服务程序的调度由OSIntExit()函数处理。OSSched函数主要完成以下任务：检查操作系统运行状态。检查中断嵌套计数器。检查调度器是否被锁定。获取最高优先级任务。执行任务级别的上下文切换。

初始化中断堆栈清除和初始化系统计数器和指针初始化优先级位图表初始化各个管理模块初始化任务管理器初始化空闲任务初始化时钟节拍管理器初始化统计任务初始化定时器管理器调用用户自定义的初始化钩子函数

在实时操作系统中，中断处理是一个非常重要的环节。理解和掌握中断处理流程对提高系统实时性和稳定性至关重要

UCOS-III ,UCOS-II功能对比

UCOS-III 系统原理、项目实践

实时操作系统，运行时数据统计

UCOS-III任务同步机制-事件队列, 状态事件处理，瞬态事件处理

任务信号量、任务与ISR同步 ；布尔信号量、计数信号量

UCOSIII系统移植到GD32F303详细过程工程代码：https://github.com/jslaobing/techIot_ucosiii_porting

UCOS-III 系统图形化监控工具uC/Probe安装、配置、使用

UCOS-III通过就绪优先级位图和就绪队列的结合，实现了高效的任务调度机制。在实际应用中，通过优化任务优先级和队列管理，可以进一步提升系统性能，满足各种复杂的实时需求。UCOS-III通过就绪优先级位图来快速查找最高优先级的就绪任务，从而实现高效调度。就绪优先级位图是一个按位表示的结构，每个位代表一个优先级，当某个优先级上有任务就绪时，相应位被置位。每个优先级对应一个就绪队列，所有具有相同优先级的任务链入该队列中。通过这些API，UCOS-III可以在O(1)时间复杂度内完成优先级任务的管理和调度。

任务进入等待队列的时机举例如下：当任务等待一个信号发出时当任务等待一个互斥信号量释放时当任务等待一个事件标志组被发布时当任务等待一个消息队列被发布时当任务等待延时结束时在这些情况下，任务将从就绪队列中删除，并放置到所等待的内核对象的等待队列中。这样，系统可以在适当的时候唤醒任务，并将其重新放入就绪队列。

UCOS-III 软件定时应用及实现

通过消息队列进行任务间通信，避免多任务时的资源竞争问题

临界资源处理， 是为了避免多个运行空间同时访问共享资源时导致的数据冲突和系统不稳定。未加保护的临界区可能导致不可预测的行为，如数据损坏、中断丢失和系统崩溃，影响系统的实时性和可靠性。

UCOS-III 系统时钟三种工作模式: 无系统时钟模式、周期性系统时钟模式、动态系统时钟模式

UCOS-III 系统时钟队列

UCOS-III 静态内存，分配速度快，没有碎片