UR机器人上位机通信-python版（一）

以UR5机器人为例，通过30003，30004端口实现不同的控制需求。本篇文章先针对30003端口。

1、通过socket与UR控制器建立通信连接

import socket
import struct
import math
import numpy as np
HOST = "192.168.2.23"    # The remote host
PORT = 30003        # The same port as used by the server
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
s.connect((HOST, PORT))

2、解析30003端口的数据

30003端口为Realtime端口，UR5达到125hz，UR5e为500hz。端口数据的定义规则可参考UR官方Excel文档，截图如下。

UR5，版本为5.2，字节数共有1108个，首先，将字节所表示的名称和字节类型放入字典中：

dic= {
   
   'MessageSize': 'i', 'Time': 'd', 'q target': '6d', 'qd target': '6d', 'qdd target': '6d',