15、Kinect在机器人与自然用户界面交互中的应用

Kinect在机器人与自然用户界面交互中的应用

Kinect在与机器交互方面表现出色，无论是个人电脑还是自主机器人，它都能完美解读用户手势并应用到特定界面。下面将介绍Kinect在控制机器人手臂、导航，以及在不同操作系统上的一些有趣应用。

控制机器人手臂

要通过Kinect控制具有四个自由度的机器人手臂，需要使用OpenNI和NITE。NITE可提供Kinect用户的骨骼跟踪，只需将NITE的骨骼API接入机器人的关节控制API，并进行一些数学运算即可。这里使用KDL库进行必要的矩阵乘法和三角运算，因为它在ROS中被使用。

以下是具体步骤：
1. 获取人体关节位置和角度信息 ：需要获取人体的躯干、双肩、左肘和左手的位置和角度信息。

// To understand the meaning of "user" and "UserGenerator" refer to
// the OpenNI UserTracker Sample
#include <kdl/frames.hpp> // For KDL::Vector, KDL:Rotation, etc
XnFloat* m; // Temporary variable for accessing matrix elements
// Get torso xyz position
XnSkeletonJointPosition xn_pos_torso;
UserGenerator.GetSkeletonCap().GetSkeletonJointPosition(user,
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