12、Kinect 3D 建模与 Web 应用开发指南

Kinect 3D 建模与 Web 应用开发指南

1. 3D 模型可视化与光照影响

在进行 3D 模型创建时，通过激活 cloud_callback 中的第二个 cv::imshow 可以轻松实现可视化。不过，模型对齐的质量在很大程度上依赖于光照条件。图像中对比度的增加和噪声的减少会提高可靠特征的数量。需要注意的是，Kinect 会自动调整白平衡和曝光时间，这两者都可能使特征的外观发生难以识别的变化，尤其是当光源进入视野时，曝光时间会有极大的改变。

2. 为 3D 模型添加便捷功能

创建平滑的 3D 模型并非易事，不过我们可以为其添加一些便捷功能，如撤销、重置、保存和加载等。

2.1 撤销功能

撤销功能的实现思路是跟踪世界状态的变化。在 world_model.h 中添加相关变量和方法声明：

public:
    void undo();
private:
    ///Undo information
    std::vector<int> previous_feature_size_;
    std::vector<int> previous_cloud_size_;

在 world_model.cpp 的 add_cloud 函数中记录当前状态：

void Wor