27、孤立测试SO算法的方法

孤立测试SO算法的方法

1. 粒子迭代操作

只要未满足特定的终止条件,粒子 $\Pi_i$ 在每次迭代中会执行以下操作,其流程如图 1 所示:

graph TD
    A[评估表示分区 P 的适应度 f(P)] --> B{ f(P) > f(Bi) }
    B -- 是 --> C[设置 Bi = P,并通知邻居更新 BNj]
    B -- 否 --> D[更新粒子 Πi 邻域 Ni 中找到的最佳解 BNi]
    D --> E{是否满足终止条件}
    E -- 是 --> F[停止]
    E -- 否 --> G[随机选择移动方向]
    G --> H[确定移动操作并应用到 P 得到新位置 P′]

具体步骤如下:
1. 评估表示分区 $P$ 的适应度 $f(P)$。
2. 如果粒子的适应度 $f(P)$ 高于其最佳找到解 $B_i$ 的适应度 $f(B_i)$,则将 $B_i$ 设置为 $P$。此外,通知所有在其邻域 $N_j$ 中包含 $\Pi_i$ 的其他粒子 $\Pi_j$ 关于此改进,以便它们可以更新 $B_{N_j}$,即其邻域中找到的最佳解。
3. 更新 $\Pi_i$ 邻域 $N_i$ 中找到的最佳解 $B_{N_i}$。
4. 如果满足终止条件,则停止。
5. 否则,随机选择移动方向,即选择是应用随机移动还是接近操作。在接近操作的情况下,还要确定应接近的位置(即 $B_i$ 或 $B_{N_i}$)。
6. 通过将选定的移动操作应用于 $P$ 来确

基于51单片机,实现对直流电机的调速、测速以及正反转控制。项目包含完整的仿真文件、源程序、原理图和PCB设计文件,适合学习和实践51单片机在电机控制方面的应用。 功能特点 调速控制:通过按键调整PWM占空比,实现电机的速度调节。 测速功能:采用霍尔传感器非接触式测速,实时显示电机转速。 正反转控制:通过按键切换电机的正转和反转状态。 LCD显示:使用LCD1602液晶显示屏,显示当前的转速和PWM占空比。 硬件组成 主控制器:STC89C51/52单片机(与AT89S51/52、AT89C51/52通用)。 测速传感器:霍尔传感器,用于非接触式测速。 显示模块:LCD1602液晶显示屏,显示转速和占空比。 电机驱动:采用双H桥电路,控制电机的正反转和调速。 软件设计 编程语言:C语言。 开发环境:Keil uVision。 仿真工具:Proteus。 使用说明 液晶屏显示: 第一行显示电机转速(单位:转/分)。 第二行显示PWM占空比(0~100%)。 按键功能: 1键:加速键,短按占空比加1,长按连续加。 2键:减速键,短按占空比减1,长按连续减。 3键:反转切换键,按下后电机反转。 4键:正转切换键,按下后电机正转。 5键:开始暂停键,按一下开始,再按一下暂停。 注意事项 磁铁和霍尔元件的距离应保持在2mm左右,过近可能会在电机转动时碰到霍尔元件,过远则可能导致霍尔元件无法检测到磁铁。 资源文件 仿真文件:Proteus仿真文件,用于模拟电机控制系统的运行。 源程序:Keil uVision项目文件,包含完整的C语言源代码。 原理图:电路设计原理图,详细展示了各模块的连接方式。 PCB设计:PCB布局文件,可用于实际电路板的制作。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点进行了系统建模与控制策略的设计与仿真验证。通过引入螺旋桨倾斜机构,该无人机能够实现全向力矢量控制,从而具备更强的姿态调节能力和六自由度全驱动特性,克服传统四旋翼欠驱动限制。研究内容涵盖动力学建模、控制系统设计(如PID、MPC等)、Matlab/Simulink环境下的仿真验证,并可能涉及轨迹跟踪、抗干扰能力及稳定性分析,旨在提升无人机在复杂环境下的机动性与控制精度。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真能力的研究生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师,尤其适合研究先进无人机控制算法的技术人员。; 使用场景及目标:①深入理解全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真流程;③复现硕士论文级别的研究成果,为科研项目或学术论文提供技术支持与参考。; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码与Simulink模型进行实践操作,重点关注建模推导过程与控制器参数调优,同时可扩展研究不同控制算法的性能对比,以深化对全驱动系统控制机制的理解。
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