seawolfe的博客

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具，通过读取launch文件中的参数配置、属性配置等来启动一系列节点；很多ROS包或源码包中都有launch文件，一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件:$roslaunch package_name file.launchlaunch文件的位置并不是很重要，如果放在任

1       数据类型定义在 tf/transform_datatypes.h1.1   基本数据类型1.2   tf::Stamped 除了tf::Transform外的带有frame_id_ （坐标系名称std::string）和 stamp_（时间戳ros::Time）的模板Stamped(constT& input, constros::Time& timesta

在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。1 TF 简介tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。一个机器人系统通常有很多三维的参考系，而且会随着时间的推移发生变化，例如全局参考系（worldframe

如何配置机器人的导航功能1、概述        ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时

include文件：[cpp] view plaincopy"code" class="cpp">// For transform support  #include "tf/transform_broadcaster.h"  #include "tf/transform_listener.h"  #include "tf/mes