ElasticFusion: Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation

最新推荐文章于 2024-10-10 07:02:01 发布
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本文主要解析图6中，从vi到vii阶段，摄像机运动导致的画面撕裂现象，以及局部闭环(local loop closure)和全局闭环(global loop closure)在视觉里程计中的作用过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

主要说下图6, vi到vii中camera motion造成的tearing的过程.

v中的Loop closure, 是local loop closure
vii中loop closure, 是global loop closure

[论文笔记] ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
pikachu_777的专栏
03-14 1359
一、overview 提出了一种密集SLAM方法，使用RGBD数据，进行跟踪和建图。 主要贡献： surfel-based稠密建图。 将surfel分为激活区域和非激活区域，一段时间内未观测到的归入非激活区域。 每一帧，尝试把激活模型中当前相机估测位姿部分，登记至非激活模型在当前帧的部分，若登记成功，则检测到闭环，进行非刚体变换。发生闭环的非激活部分再次激活，放入登记的区域。（感觉意思是每一帧把...
文献阅读：ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
weixin_43844768的博客
11-14 723
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph摘要跟踪预测变形图(deformation graph)参数定义算法优化后端优化 摘要 用surfel1表达点面特征；不需要pose graph优化，或任何后端处理；稠密重建，frame-to-model跟踪；利用非刚体表面变形，精细化模型；局部model-to-model表面闭环优化；全局闭环优化。 跟踪...
ElasticFusion论文解读
weixin_39326879的博客
06-11 1726
官方给出的链接一共有两篇论文： 1.ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 2.ElasticFusion: Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 整体流程 1.输入深度图和RGB图，根据相机内参获取像素点对应的点云，进行采样，然后计算点云的法线； 2.因为3D重建是在实时采集的过程当中进行的，所以当前
Elasticfusion
Jenny威V的博客
11-06 346
elasticfusion和kinect v2实时连接 github的issue和这个教程 https://github.com/mp3guy/Kintinuous/issues/5#issuecomment-215896353 https://blog.youkuaiyun.com/qq_34622997/article/details/85262344 cd libfreenect2 mkdir...
elastic fusion
01-14
视觉slam技术大牛最新论文，里面包含局部优化，全局闭环优化的部分
ElasticFusion: Dense SLAM without A pose Graph
十年磨一剑
04-20 657
公式(2)中, vtkv_t^kvtk​是当前帧的坐标, vkv^kvk和nkn^knk是当前帧中点转到前一帧坐标系下的位置和向量 这里, T会将vtkv_t^kvtk​转到前一帧, 所以与kinectfusion中公式(16)不同, 这里的所有比较都在前一帧进行, 而不是在global坐标系下比较 ...
2019浙大slam技术应用暑期学校.tar.gz
07-24
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人领域中的关键技术，它允许机器人在未知环境中自主移动并构建环境地图的同时确定自身位置。这个2019浙大SLAM技术应用暑期学校的资料集，显然...
semanticfusion.tar.gz
09-11
* **[ElasticFusion: Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation](http://www.thomaswhelan.ie/Whelan16ijrr.pdf)**, *T. Whelan, R. F. Salas-Moreno, B. Glocker, A. J. Davison and S. Leutenegger*, ...
lightweight；lidar；slam
weixin_44724806的博客
11-04 680
lidar；slam；lightweight
ICRA2020论文整理（SLAM + Deep Learning）
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参考:https://github.com/PaoPaoRobot/ICRA2020-paper-list Table of Contents: 1. SLAM 2. Deep Learning in Robotics and Automation 3.Localization 4. Sensor Fusion 5. Calibration and Identification 6. Semantic Scene Understanding 7. Reinforcement Learn...
elastic fusion补充
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elasticfusion的补充说明，更容易理解文章里面的核心部分，值得下载
KinectFusion 和 ElasticFusion 三维重建方法
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qiqzhang的博客
01-08 430
１．libfreenect的CMakelist.txt修改 # These defaults can be overriden by -DCMAKE_CXX_FLAGS="" set(CMAKE_CXX_FLAGS "${C_CXX_FLAGS_DEFAULT} ${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") # C++ Configurations SET(CMAKE_CXX...
ElasticFusion: 实时密集型视觉SLAM系统
gitblog_00112的博客
10-10 756
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论文解析 - ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
东部世界 (East World)
09-12 3652
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph   该文章发布于2015年，RSS。 该文章也属于帝国理工Andrew Davison实验室的套餐之一，这篇文章是理解SemanticFusion的重要参考文章。 其实他们还有一个祖宗叫KinectFusion，有机会再看看。   核心梳理 III. FUSED PREDICTED TRAC...
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02-28
### 关于MASt3R-SLAM代码运行教程 #### 一、环境配置 为了成功运行MASt3R-SLAM，需确保计算机已安装必要的依赖库和工具链。推荐的操作系统为Ubuntu 20.04 LTS，并且需要预先设置好CUDA与cuDNN环境以便支持GPU加速...
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