sdsfdsfdsds的博客

最近要研究多机器人协同lidar slam相关内容，准备先跑一下segmap的代码安装遇到的主要问题安装segmap工程比较难搞定的是tensorflow部分，因为之前没有接触过深度学习相关内容，电脑也没有配置过相应环境，tensorflow装了几次才完全弄好。其中一次安装的时候不小心死机了只能强制关机，结果电脑显卡崩了重装。安装步骤不要按照gitHub上的教程安装。推荐以下两个博客：segmap安装以及tensorflow1.8的源码编译Ubuntu16.04 bazel源码编译tensorf

经纬高坐标系转到东北天坐标系基本思路：首先把经纬高（大地坐标系、lla、llh）转到直角坐标系（地心地固直角坐标系（ECEF）、xyz）,然后再转为局部坐标系下（东北天坐标系、以第一点作为东北天坐标系的原点）比较好的博客：https://blog.youkuaiyun.com/YYshuangshuang/article/details/85099025https://www.cnblogs.com/langzou/p/11388520.htmlhttps://wenku.baidu.com/view/040

Lidar align先上几个比较有用的博客https://blog.youkuaiyun.com/miracle629/article/details/87854450https://blog.youkuaiyun.com/orange_littlegirl/article/details/93890552https://zhuanlan.zhihu.com/p/259652468https://blog.youkuaiyun.com/tfb760/article/details/108581092https://blog.cs

hdl_graph_slam运行步骤2020.10.14基本步骤按照https://github.com/koide3/hdl_graph_slam(或者https://gitee.com/qq771304328_admin/hdl_graph_slam)中列出的步骤，基本的命令为：rosparam set use_sim_time true roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launchroscd hdl_graph_slam / rviz