经纬高坐标系转到东北天坐标系

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分类专栏： slam学习 文章标签： 无人驾驶
于 2020-10-22 12:14:58 首次发布
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经纬高坐标系转到东北天坐标系
基本思路：首先把经纬高（大地坐标系、lla、llh）转到直角坐标系（地心地固直角坐标系（ECEF）、xyz）,然后再转为局部坐标系下（东北天坐标系、以第一点作为东北天坐标系的原点）

比较好的博客：
https://blog.youkuaiyun.com/YYshuangshuang/article/details/85099025

https://www.cnblogs.com/langzou/p/11388520.html

https://wenku.baidu.com/view/040748d0e65c3b3567ec102de2bd960591c6d952.html#

注：百度文库这偏文章里
得到的R-1的顺序对应的是y、x、z，其实和其他博客里写的一样。移植代码的时候要注意。
在这里插入图片描述

LLA TO ECEF：

在这里插入图片描述

其中alt代表的是经纬高中的高度，可以求出经纬高对应在地心地固直角坐标系下的XYZ

在这里插入图片描述

ECEF TO ENU：

在这里插入图片描述

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