本文针对《视觉SLAM十四讲》中第7讲视觉里程计部分，具体为P3P算法的推导进行深入探讨。作者在阅读过程中发现书中原公式7.33可能遗漏了关键的系数2，在详细推导后，提出修正意见并展示正确的数学表达式。
我的《视觉SLAM十四讲》：
- 版次：2017年3月第1版
- 印次：2018年11月第12次印刷
- 第7讲 视觉里程计1
- 7.7.2 P3P
- 161页
书上第160页推导存疑，我推导到公式7.33时，认为书中少了2。
以下是我推导的过程，最后红括号中的2是与书中的区别。
(1−u)y2−ux2−2cos<b,c>y+2uxycos<a,b>+1=0 (1-u)y^2 - ux^2 - 2\cos<b,c>y + 2uxy\cos<a,b>+1=0 (1−u)y2−ux2−2cos<b,c>y+2uxycos<a,b>+1=0
(1−w)x2−wy2−2cos<a,c>x+2wxycos<a,b>+1=0 (1-w)x^2 - wy^2 - 2\cos<a,c>x + 2wxy\cos<a,b>+1=0 (1−w)x2−wy2−2cos<a,c>x+2wxycos<a,b>+1=0
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