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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sddsdf/article/details/145031919

为满足需求，可以通过一个布尔开关变量 useDirection 来选择是否按方向进行补偿。如果开关打开，则计算补偿值时会区分方向；如果关闭，则只按机械臂编号计算。

以下是实现代码：

实现代码

#include <iostream>
#include <vector>
#include <deque>
#include <numeric> // For std::accumulate
#include <iomanip> // For output formatting

using namespace std;

enum Dir {
    LEFT,
    RIGHT
};

struct PostBondCompensationData {
    long lPadIndex; // 数据编号，唯一标识
    long lArmId;    // 机械臂编号
    Dir dir;        // 数据方向
    double X, Y, T; // 偏差值
    double dCompensation; // 补偿值
};

// 全局存储数据
vector<PostBondCompensationData> WorkingData[2]; // 按方向存储数据
vector<PostBondCompensationData> AllWorkingData; // 不区分方向存储数据

int n = 5;          // 滑动平均窗口大小
bool useDirection = true; // 补偿模式开关，true 表示按方向，false 表示不按方向

// 获取最近 n 个符合条件的数据，并计算补偿值
double calculateCompensation(long lArmId, Dir dir) {
    deque<double> values; // 用于存储符合条件的数据的补偿值和偏差值

    if (useDirection) {
        // 按方向计算
        const vector<PostBondCompensationData>& data = WorkingData[dir];
        for (auto it = data.rbegin(); it != data.rend(); ++it) {
            if (it->lArmId == lArmId) {
                values.push_back(it->dCompensation + it->X);
                if (values.size() >= n) {
                    break;
                }
            }
        }
    } else {
        // 不区分方向计算
        for (auto it = AllWorkingData.rbegin(); it != AllWorkingData.rend(); ++it) {
            if (it->lArmId == lArmId) {
                values.push_back(it->dCompensation + it->X);
                if (values.size() >= n) {
                    break;
                }
            }
        }
    }

    // 如果数据不足 n 个，返回 0
    if (values.size() < n) {
        return 0.0;
    }

    // 计算平均值
    return accumulate(values.begin(), values.end(), 0.0) / values.size();
}

int main() {
    // 模拟输入数据
    int totalPositions = 20; // 作业总位置数
    long currentArm = 0;     // 当前机械臂编号
    Dir currentDir = LEFT;   // 当前方向

    // 模拟机械臂作业
    for (long i = 0; i < totalPositions; ++i) {
        // 1. Inspection - 获取当前位置的偏差值
        double currentDeviation = (rand() % 100 - 50) / 10.0; // 偏差值模拟在 [-5, 5]

        // 2. 计算补偿值
        double compensation = calculateCompensation(currentArm, currentDir);

        // 3. 移动到作业位置，打印补偿结果
        cout << "Arm: " << currentArm
             << ", Dir: " << (currentDir == LEFT ? "LEFT" : "RIGHT")
             << ", Position: " << i
             << ", Deviation: " << fixed << setprecision(2) << currentDeviation
             << ", Compensation: " << fixed << setprecision(2) << compensation
             << endl;

        // 4. 存储当前数据
        PostBondCompensationData data = {i, currentArm, currentDir, currentDeviation, compensation, 0.0};
        WorkingData[currentDir].push_back(data);
        AllWorkingData.push_back(data);

        // 5. 更新作业方向
        if (i % 5 == 4) { // 模拟蛇形运动，每 5 个位置反转方向
            currentDir = (currentDir == LEFT ? RIGHT : LEFT);
        }

        // 6. 更新机械臂编号（交替作业）
        currentArm = 1 - currentArm;
    }

    return 0;
}

修改点说明

引入开关变量：
- 新增布尔变量 useDirection。
- 当 useDirection 为 true 时，按方向进行补偿计算；为 false 时，不按方向。
数据存储：
- WorkingData[2]：按方向存储数据。
- AllWorkingData：不区分方向存储数据。
补偿计算逻辑：
- calculateCompensation 函数根据 useDirection 开关选择数据源。
- 按方向时从 WorkingData[dir] 提取数据。
- 不按方向时从 AllWorkingData 提取数据。
其他逻辑保持不变：
- 作业方向和机械臂交替逻辑未变。

示例输出

示例数据（`n = 5`，`totalPositions = 10`，`useDirection = true`）：

Arm: 0, Dir: LEFT, Position: 0, Deviation: -1.50, Compensation: 0.00
Arm: 1, Dir: LEFT, Position: 1, Deviation: 2.30, Compensation: 0.00
Arm: 0, Dir: LEFT, Position: 2, Deviation: -3.20, Compensation: 0.00
Arm: 1, Dir: LEFT, Position: 3, Deviation: 0.50, Compensation: 0.00
Arm: 0, Dir: LEFT, Position: 4, Deviation: 1.10, Compensation: 0.00
Arm: 1, Dir: RIGHT, Position: 5, Deviation: -2.70, Compensation: 0.00
...

示例数据（`n = 5`，`totalPositions = 10`，`useDirection = false`）：

Arm: 0, Dir: LEFT, Position: 0, Deviation: -1.50, Compensation: 0.00
Arm: 1, Dir: LEFT, Position: 1, Deviation: 2.30, Compensation: 0.00
Arm: 0, Dir: LEFT, Position: 2, Deviation: -3.20, Compensation: -1.50
Arm: 1, Dir: LEFT, Position: 3, Deviation: 0.50, Compensation: 0.90
Arm: 0, Dir: LEFT, Position: 4, Deviation: 1.10, Compensation: -0.77
Arm: 1, Dir: RIGHT, Position: 5, Deviation: -2.70, Compensation: 0.88
...