Hadoop基础

1、常用组件

HDFS:分布式文件系统
MapReduce:分布式计算框架
Yarn:集群资源管理系统
-------- 以上是三者是Hadoop核心组件 --------
Zookeeper:分布式协作服务
Hbase:分布式列存储数据库
Hive:数据仓库
Sqoop:数据同步工具
Pig:基于hadoop的数据流系统
Mahout:数据挖掘算法库
Flume:日志收集工具

2、HDFS角色概念

`client:切分文件,每块128M,可以有多个副本,访问HDFS,与namenode交互获取获取文件信息,与datanode交互读取和写入数据。
`namenode:记录块的位置信息,配置副本策略,处理client请求。(要做高可用)
`secondarynamenode:是namenode的备份(非热备),定期合并fsimage(块和位置信息的映射)以及fsedits(补丁文件,为了修改数据变更日志)。(要做高可用)
`datanode:存储实际数据,把数据位置信息发送给namenode

namenode、secondarynamenode、datanode之间关系如下:

在这里插入图片描述

3、MapReduce角色概念

`JobTracker:相当于master节点(只有一个),管理所有任务、监控、错误处理。将任务分解成一系列的小任务,把小任务分配给TaskTracker。
`TaskTracker:相当于slave节点(可以有多个),运行Map Task和Reduce Task与JobTracker交互,汇报任务状态。
`Map Task:解析数据,将数据传递给用户编写的map程序去执行,将结果写入到本地磁盘,若是map-only作业,则直接将结果写入到HDFS中。
`Reduce Task:从Map Task的结果中读取数据,对数据进行排序,将数据按照分组传递给用户编写的reduce程序去执行。

JobTracker、TaskTracker、Map Task、Reduce Task之间关系如下:

在这里插入图片描述

4、Yarn角色概念

`ResourceManager:处理客户端请求,启动、监控ApplicationMaster、监控NodeManager,分配和调度资源。(要做高可用)
`NodeManager:单个节点上的资源管理,处理来自ResourceManager和ApplicationMaster的命令,执行运算。
`ApplicationMaster:进行数据切分,为应用程序申请资源并分配给内部任务,监控任务,容错。
`Container:任务运行环境的抽象,封装了CPU、内存等一系列资源。用于资源的分配和调度。

5、单机Hadoop安装与配置

yum -y install java-1.8.0-openjdk-devel		# 提供jsp角色查看工具,自动安装openjdk
tar -xf hadoop-2.7.7.tar.gz		# 这里使用的是2.7.7版本的hadoop
mv hadoop-2.7.7 /usr/local/hadoop	
rpm -ql java-1.8.0-openjdk	# 查看jdk安装的目录

vim /usr/local/hadoop/etc/hadoop/hadoop-env.sh	# hadoop运行时的环境变量
export JAVA_HOME="/usr/lib/jvm/java-1.8.0-openjdk-1.8.0.161-2.b14.el7.x86_64/jre"		# 通过rpm -ql 查找到的jdk安装的目录,25行。
export HADOOP_CONF_DIR="/usr/local/hadoop/etc/hadoop"		# hadoop配置文件目录,33行。

cd /usr/local/hadoop
./bin/hadoop version	# 查看hadoop版本

6、使用hadoop统计单词个数

cd /usr/local/hadoop
mkdir ./input
cp ./*.txt ./input	# 将数据放在./input这个目录下(目录名字可以自定义)
./bin/hadoop jar ./share/hadoop/mapreduce/hadoop-mapreduce-examples-2.7.7.jar  wordcount ./input./output		# jar表示运行jar包,./input是输入的数据的目录,./output是输出的结果的目录
cat ./output/*	# 查看所有输出结果
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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