schumi2000的博客

单片机常用滤波算法  说明：假定从8位AD中读取数据（如果是更高位的AD可定义数据类型为int）,子程序为get_ad(); 1、限幅滤波法 （又称程序判断滤波法） A、方法： 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A），每次检测到新值时进行判断，如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效；如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值。 ...

一阶滤波，又叫一阶惯性滤波，或一阶低通滤波。是使用软件编程实现普通硬件RC低通滤波器的功能。  一阶低通滤波的算法公式为： X(n) = get_ad();  Y(n) = αX(n) + (1-α)Y(n-1);    式中：α=滤波系数；X(n)=本次采样值；Y(n-1)=上次滤波输出值；Y(n)=本次滤波输出值。  一阶低通滤波法采用本次采样值与上次滤波输出值进行加权，得到有效滤波值...

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaobaixiongxiong/article/details/83792580 总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。 一、首先介绍一下PID名字的由来： P：Proportion（...