责任链模式

定义:使得多个对象都有机会处理请求,从而避免请求的发送者和接受者之间的耦合关系。

外部使用时将这些对象练成一条链,并沿着这条链传递该请求,直到有一个对象处理他为止

应用场景:类似审批请假流程

优点:降低耦合度,简化对象,增强给对象指派职责的灵活性

缺点:增加新的请求处理类很方便,但是不能保证你的请求一定会被接受

步骤:

1、定义抽象处理者,定义处理请求的接口,且内部含有指向本类的指针,提供get和set方法

set方法可以将处理者连接起来

2、继承实现具体的处理者

3、外部使用时需要先组装责任链

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以请假为例,向提交给A处理,A无法处理则交给B,B无法处理则交给C处理

//1、抽象处理者
class Leader {
public:
	virtual ~Leader() = default;

	//3、提供setter和getter
	void setNext(Leader* p)
	{
		next = p;
	}
	Leader* getNext() const
	{
		return next;
	}

	//4、声明纯虚接口  处理请求
	virtual void handleRequest(int days) = 0;

private:

	//2、内部持有指向本类的指针
	Leader* next;
};

//具体的处理者1
class Handler1 :public Leader
{
public:

	//重写处理函数
	void handleRequest(int days) override
	{
		//请假天数小于3天,则同意请假
		if (days < 3)
		{
			cout << "1号处理者同意请假" << endl;
		}
		else
		{
			//如果请假天数超出了3天,就让下一个人处理者处理
			auto next = getNext();
			if (next)
			{
				//继续调用下一个处理者的handleRequest接口
				next->handleRequest(days);
			}
			else
			{
				cout << "请假天数太多" << endl;
			}
		}
	}

};

//具体的处理者2
class Handler2 :public Leader
{
public:

	//重写处理函数
	void handleRequest(int days) override
	{
		//请假天数小于5天,则同意请假
		if (days < 5)
		{
			cout << "2号处理者同意请假" << endl;
		}
		else
		{
			//如果请假天数超出了5天,就让下一个人处理者处理
			auto next = getNext();
			if (next)
			{
				next->handleRequest(days);
			}
			else
			{
				cout << "请假天数太多" << endl;
			}
		}
	}

};

//具体的处理者3
class Handler3 :public Leader
{
public:

	//重写处理函数
	void handleRequest(int days) override
	{
		//请假天数小于10天,则同意请假
		if (days <10 )
		{
			cout << "3号处理者同意请假" << endl;
		}
		else
		{
			//如果请假天数超出了10天,就让下一个人处理者处理
			auto next = getNext();
			if (next)
			{
				next->handleRequest(days);
			}
			else
			{
				cout << "请假天数太多" << endl;
			}
		}
	}

};


int main()
{
	//外部使用:
	Leader* handle1 = new Handler1();
	Leader* handle2 = new Handler2();
	Leader* handle3= new Handler3();

	//1、先组装责任链
	handle1->setNext(handle2);
	handle2->setNext(handle3);

	//2、然后调用请求处理接口,让请求从第一个处理者传递下去,直到被处理
	int day = 8;
	handle1->handleRequest(day);

	return 0;
}

总结:

责任链模式就是将这些处理者连成一条链。

链上的每个处理者都有一个成员变量来保存下一个处理者

除了处理请求外, 处理者还负责沿着链传递请求, 请求会在链上移动, 直至所有处理者都有机会对其进行处理

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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