为什么delegate属性要用assign不能用retain?

也因为这样,iOS官方文件才会要建议我们所以的delegate都要用assign property。 
也就是所谓”weak reference”的property,他的特色就是虽然会持有对方的reference,但是不会增加retain count。 
如此下来,当myViewController的retain count变成0,则会dealloc。 
同时在dealloc中,也一并把myClass release,则myClass也跟着被release。

- (void)dealloc
{
   [myClass release];
   [super dealloc];
}

事情就结束了吗? 还没有唷… 
这边还有一个大家常常忘记的重点,那就是上面的dealloc这样写会有潜在危险。 
应该要改成这样

- (void)dealloc
{
    myClass.delegate = nil;
    [myClass release];
    [super dealloc];
}

你可能会很纳闷,myClass不是马上就会被release了吗? 干嘛要先把他的delegate设成nil? 
那是因为我们假设myClass会马上会被dealloc,但是现实状况这个是不一定的, 
有可能里面内部有建个NSURLConnection,或是正在做某件事情而让其他物件也retain myClass。 
如果myClass没有马上dealloc,那他的myClass.delegate不就正指向一个不合法的位置了吗? (此种pointer称作dangling pointer)

解决方法是在MyViewController的dealloc中,在release myClass之前, 
要先把原本指向自己的delegate改设成nil,这样才可以避免crash发生。 
在我之前写的project,很大一部份的crash都是这样造成的,因为这个问题通常不是每次都发生, 
但是发生的时候确很难在重新复制,所以不可不慎啊。

但是很兴奋的是到了iOS5中的Automatic Reference Counting 这个问题可以有所改善。 
在ARC中提出了一个新的weak reference的概念来取代原本的assign, 
weak reference指到的物件若是已经因retain count归零而dealloc了,则此weak reference也自动设成nil。 
而原本 旧的这种assign的作法,在ARC中叫做__unsafe_unretained,这只是为了相容iOS4以下的版本。

回顾重点: 
如果你是写library给别人用的,记得把你的delegate设成assign property,这样才不会造成circular reference 
当你是要始用别人的library,记得在你自己dealloc的时候,把delegate设成nil,以避免crash的事情发生。

References 
[1] Communicating with Objects


原文:http://blog.sina.com.cn/s/blog_4cd8dd130101lvx2.html

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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