83、模糊控制器与无线传感器网络节能协议研究

模糊控制器与无线传感器网络节能协议研究

1. 模糊控制器模拟研究

1.1 模糊模拟概述

在模拟研究中，使用 LabVIEW 程序来模拟所开发的模糊控制器的性能。模拟的自主车辆将按照预设的航点行驶，航点坐标如表 1 所示。模拟场景与人类导航实验相同，设置了左转和右转两条路径进行模拟，并记录路径跟踪误差，该误差是车辆质心（CG）到参考路径的距离。

航点	经度	纬度
P1	100.234486	6.555692
P2	100.234599	6.555694
P3	100.234647	6.555715
P4	100.234661	6.555769
P5	100.234661	6.555961

1.2 模糊控制器架构

模糊控制器架构分为四个阶段，具体如下：
1.