sakabu的博客

软件定时器就是"闹钟"，你可以设置闹钟，在 30 分钟后让你起床工作每隔 1 小时让你例行检查机器运行情况软件定时器也可以完成两类事情：在"未来"某个时间点，运行函数周期性地运行函数我们在手机上添加闹钟时，需要指定时间、指定类型(一次性的，还是周期性的)、指定做什么事；还有一些过时的、不再使用的闹钟。如下图所示：使用定时器跟使用手机闹钟是类似的：指定时间：启动定时器和运行回调函数，两者的间隔被称为定时器的周期 (period)。推荐看韦东山老师的课程。

所谓"任务通知"，你可以反过来读"通知任务"。我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信：效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组 都有大的优势。更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

学校组织秋游，组长在等待：张三：我到了李四：我到了王五：我到了组长说：好，大家都到齐了，出发！张三、李四、王五谁先写好就交谁的。在这个日常生活场景中：出发：要等待这3个人都到齐，他们是"与"的关系交报告：只需等待这3人中的任何一个，他们是"或"的关系在FreeRTOS中，可以使用事件组(event group)来解决这些问题。事件组可以简单地认为就是一个整数：事件组的每一位表示一个事件。

可以看到，使用信号量确实也可以实现互斥访问，但是不完美。使用互斥量可以解决这个问题，互斥量的名字取得很好：量：值为0、1互斥：用来实现互斥访问它的核心在于：谁上锁，就只能由谁开锁。即使任务A获得了互斥锁，任务B竟然也可以释放互斥锁。谁上锁、谁释放：只是约定。互斥锁解决的核心问题其实是优先级反转和优先级继承。互斥量其实就是一种特殊的二进制信号量，只不过它能解决优先级反转和实现优先级继承。二、互斥量函数。

前面介绍的队列(queue)可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。有时候我们只需要传递状态，并不需要传递具体的信息，比如：我的事做完了，通知一下你卖包子了、卖包子了，做好了1个包子！做好了2个包子！做好了3个包子！这个停车位我占了，你们只能等着在这种情况下我们可以使用信号量(semaphore)，它更节省内存。信号量（Semaphore），是在多任务环境下使用的一种机制，是可以用来保证两个或多个关键代 码段不被并发调用。信号量这个名字，我们可以把它拆分来看，

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任 务间传递信息。为什么不使用全局变量？如果使用全局变量，兔子（任务1）修改了变量 a ，等待树獭（任务3）处理，但树獭处理速度很 慢，在处理数据的过程中，狐狸（任务2）有可能又修改了变量 a ，导致树獭有可能得到的不是正确的数据。在这种情况下，就可以使用队列。兔子和狐狸产生的数据放在流水线上，树獭可以慢慢一个个依次处理。关于队列的几个名词：：队列中的每一个数据；：队列能够存储队列项目的最大数量；

RTOS的全称是Real time operating system，中文就是实时操作系统。这里的RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OS，FreeRTOS，RTX， RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。我们之所以选择FreeRTOS有以下几点原因；·FreeRTOS是免费的；·很多半导体厂商产品的SDK（Software Development Kit）软件开发工具包，就使用FreeRTOS 作为其操作系统，尤其是WIFI、蓝牙这些带有协议栈的芯片或模块。

上个文章概述了FreeRTOS的功能以及简单的移植，详情看，本章概述FreeRTOS任务之间是如何切换和任务内部运行等细节。