Unix目录结构的来历

Unix(包含Linux)的初学者,常常会很困惑,不明白目录结构的含义何在。

举例来说,根目录下面有一个子目录/bin,用于存放二进制程序。但是,/usr子目录下面还有/usr/bin,以及/usr/local/bin,也用于存放二进制程序;某些系统甚至还有/opt/bin。它们有何区别?

长久以来,我也感到很费解,不明白为什么这样设计。像大多数人一样,我只是根据《Unix文件系统结构标准》(Filesystem Hierarchy Standard),死记硬背不同目录的区别。

昨天,我读到了Rob Landley的简短解释,这才恍然大悟,原来Unix目录结构是历史造成的。

话说1969年,Ken ThompsonDennis Ritchie在小型机PDP-7上发明了Unix。1971年,他们将主机升级到了PDP-11。

当时,他们使用一种叫做RK05的储存盘,一盘的容量大约是1.5MB。

没过多久,操作系统(根目录)变得越来越大,一块盘已经装不下了。于是,他们加上了第二盘RK05,并且规定第一块盘专门放系统程序,第二块盘专门放用户自己的程序,因此挂载的目录点取名为/usr。也就是说,根目录"/"挂载在第一块盘,"/usr"目录挂载在第二块盘。除此之外,两块盘的目录结构完全相同,第一块盘的目录(/bin, /sbin, /lib, /tmp...)都在/usr目录下重新出现一次。

后来,第二块盘也满了,他们只好又加了第三盘RK05,挂载的目录点取名为/home,并且规定/usr用于存放用户的程序,/home用于存放用户的数据。

从此,这种目录结构就延续了下来。随着硬盘容量越来越大,各个目录的含义进一步得到明确。

  /:存放系统程序,也就是At&t开发的Unix程序。

  /usr:存放Unix系统商(比如IBM和HP)开发的程序。

  /usr/local:存放用户自己安装的程序。

  /opt:在某些系统,用于存放第三方厂商开发的程序,所以取名为option,意为"选装"。 

via: http://www.ruanyifeng.com/blog/2012/02/a_history_of_unix_directory_structure.html 

本文地址:http://linux.cn/article-2938-1.html

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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