S_Kross的博客

注册机制的核心是注册表 REGISTRY。这个注册表本质是一个字典结构，存储名称到类/函数的映射。这样，我们就可以用配置文件中不同的字段切换不同的类实现或者函数实现，增加项目的兼容性和易用性。举一个最简单的例子，假设动物园有很多动物，每种动物都有不同的活动习性。那么动物园每添加一种新的动物，我们就需要实现一个新的“类”。为了知道动物园一共有多少种动物，并且某种动物的习性是什么，就会用到注册表 REGISTRY, 来存储这种动物名称到“类”的映射。

Pytorch的许多接口都需要提供align_corners=True/False。为了更好的使用pytorch提供的接口，有必要了解这个参数所表示的具体含义。下面我们会通过图形化的方式展示。

有时候我们需要保证程序的可复现性，比如需要提交可复现代码的比赛。因此需要学习如何保证pytorch的代码可以复现。

在构建python项目的过程中，debug的时间往往要超出编写代码的时间，因此有必要了解一些常用的python调试工具。如果在有IDE的情况下，比如Pycharm，Vscode这些软件，我们可以很方便地进行打断点来debug。但是有些时候，我们的调试环境没有安装这些图形化的软件，为了一个bug重新配置又显得过于麻烦，因此就需要仅依靠命令行的调试工具。今天就来介绍这样一个工具 pdb。pdb 是 ThePythonDebugger 的缩写。属于python原生的package，不需要额外安装。

很多时候，我们需要现在本地开发项目。等项目完善后再创建Github项目，进行开源。那么如果本地的项目已经用git管理了，如何初始化到github上呢？这篇文章就来解决这个问题。

出现这个问题，根据提示定位到是raw.githubusercontent.com无法访问，因此解决方法之一是使用代理，解决方法之二是使用镜像进行替换。找到可用镜像后，就可以将contrib库中的对应cmake文件中的链接进行替换。在Opencv Contrib 库的编译过程中，遇到上述问题，提示网络错误。目前国内可以使用的镜像有。

5. 求解PnP有那些方法？EPnP是如何求解的？4. 相机的逆畸变是如何计算的，有闭式的解吗？8. 如何求解单应矩阵？单应矩阵有几个自由度？13. ORB如何解决光照/尺度/旋转变化？14. Ax = 0 的解的物理意义？4. 切向畸变/径向畸变有那些参数？10. ORB SLAM有那些提升？16. BA是用什么优化方法优化的？1. 标准相机有多少个参数？3. 相机是如何去畸变的？9. 如何求解三角化的点？15. 光流法如何实现的？11. 词袋模型的功能？2. 相机有那些畸变？7. BA的稀疏性？

C++的一些面试问题；sizeof；虚函数；

出现这个问题，根据提示定位到是raw.githubusercontent.com无法访问，因此解决方法之一是使用代理，解决方法之二是使用镜像进行替换。目前国内可以使用的镜像有。替换之后，同样需要替换 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 文件中的 github相关的链接。首先，在 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 中的github相关链接替换成代理链接，具体代理链接参考。

如果想在原有项目上创建一个ROS项目，假定package名字是, 可执行文件是。

但是我执行cp所在的文件夹是位于软链接的目录上的，因此…/就会访问原始目录的上两层文件，当然不会找到src。其实出现这个问题的原因是，你所看到的目录结构可能不是真正的目录结构。今日在linux拷贝文件的时候，出现这个错误感觉很奇快，命名目录是存在的，但是为什么会报错呢？解决办法就是，拷贝的时候用绝对路径拷贝，或者在软链接目录外执行拷贝命令。

Python一些用到的技巧，比如如何获取某个对象的属性，如何打印彩色的或者加粗的字体等。

如上所示是常见的fstab的格式，我们可以用UUID或者硬盘名来挂载，但是通常建议使用UUID，因为UUID无论如何插拔都保持不变。Ubuntu使用systemctl来管理开机启动服务。因此首先得准备服务文件，后缀为.service。lib/systemd/system/ 下面。硬盘的名字，可以通过fdisk -l 查看。查看各个目录得占用空间大小。有了该文件后，将该文件方法。如何查看UUID等信息呢？每个分卷大小 2048M。查看所有service。

在参加华为云AI大赛的过程中，经常遇到的就是要编写custom_service.py, 今天来总结一下编写这个文件的一些注意事项。下面给出了一个例程进行分析。

在Pytorch中，DDP训练模式可以利用单机上的多块显卡进行训练，能够保证训练时所有显卡的显存消耗相同（如果分配的数据量相同）。在多卡训练过程中，原理上时启动多进程训练，进程之间依赖网络通讯共享梯度。

调用共有的area方法的时候，会根据编译时的数据类型选择；但是如果使用Shape指针对子类的实例进行引用，在调用的时候只会调用Shape的area；动态多态的目的就是解决在指针是父类指针的情况下，调用子类的方法；具体实现需要在父类声明的时候加上 virtual 关键字，这就告诉编译器不要静态链接到该函数，而是根据运行时的数据类型来选择成员函数。右值引用是C++11之后的新特性，通常如果不能取地址，没有名字，临时的变量就是右值引用；C++多态是指在调用成员函数的时候，会根据对象的类型来选择不同的成员函数。