图像 畸变系数 及 原理

图像畸变产生原因：

1. 透镜因自身形状对光线传播造成影响
2. 透镜与成像平面无法完全平行

结果：
造成光线透过透镜到成像平面的位置发生偏移

由透镜引起的畸变（Distortion）又称径向畸变 （因为透镜普遍呈对称结构， 故形成畸变为径向畸变）
—桶形畸变 与光轴距离 UP 放大率DOWN
—枕形畸变 与光轴距离 UP 放大率UP

由于透镜与成像平面无法平行产生的畸变 又称 切向畸变

径向畸变 K1 K2 K3 对 原坐标[x,y] 影响, 转换成 极坐标 [r,theta], 沿坐标长度方向（坐标点距离原点长度）

切向畸变 P1 P2 对原坐标 影响 ， 沿坐标切线方向（水平夹角变化）

联立 上述两式 得 归一化坐标 的 distortion 坐标

通过内参 fx fy cx cy得到像素平面坐标