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转载 模型预测控制(MPC)的公式推导与理解 （转）

模型预测控制(MPC)的公式推导与理解转自：https://blog.youkuaiyun.com/qq_40241332/article/details/105023605在本文中，主要是针对线性无约束系统，设计模型预测控制算法。首先给出一个离散的数学模型，再根据模型预测控制“三步走”战略，实现控制器的设计“三步走”策略预测系统未来动态求解优化问题解第一个元素作用于系统模型：我们引入离散时间的状态空间模型，如下：其中为系统内部状态变量；A\in\mathbb{R}^{n_x\times n_x}