7、事件触发控制方案的研究与应用

事件触发控制方案的研究与应用

在多智能体系统（MAS）的研究中，事件触发控制是一种有效的策略，能够在保证系统性能的同时，减少信息传输和控制更新的频率。本文将介绍两种不同的事件触发方案：分层事件触发方案（LETS）和分布式边缘事件触发方案（EETS），并通过数值示例验证其有效性。

分层事件触发方案（LETS）

LETS 旨在适应网络的多层性质，允许不同层有各自的触发时刻。该方案强调同一层内的同步信息传输，以及不同层之间的异步消息更新。

减少事件检测频率

为避免连续事件检测，提出了一种算法，分别针对领导者层和追随者层进行设计。
- 领导者层 ：
- 设 $\Delta t_l^k = t_l^{k + 1} - t_l^k$，则有：
$\Delta t_l^k = \sqrt{\frac{x_l(t_l^k)^\top \left(\frac{\gamma_1}{a_1} (L_{11}^\top \Delta_l + \Delta_l L_{11}) - \frac{1}{a_1^2} L_{11}^\top \Delta_l \Delta_l L_{11}\right) x_l(t_l^k)}{x_l(t_l^k)^\top L_{11}^\top L_{11} x_l(t_l^k)}}$
- 代理 $i$（$1 \leq i \leq m$）在 $t_l^0 = 0$ 时与其邻居交换信息并计算 $u_i(t_l^0)$。
- 下一个触发时刻 $t_l^1$ 可通过 $t_l^1 = t_l^0 + \Delta t_l^0$ 计算，其中 $\Delta t_l^0$