6、多智能体系统的事件触发共识机制与分层方案解析

多智能体系统的事件触发共识机制与分层方案解析

1. 脉冲框架下的事件触发共识

在多智能体系统（MASs）中，信息的有效传输至关重要。为了描述事件触发信息传输的效果，提出了一种脉冲框架。在这个框架下，信息交换的事件条件问题被转化为确定所需脉冲的事件条件问题。

1.1 不同情况的事件触发协议设计

• 状态反馈事件触发协议 ：当智能体状态可用时，提出了一种状态反馈事件触发协议。该协议能够有效保证领导者 - 跟随者共识，同时避免芝诺行为现象。
• 考虑外部干扰的修正协议 ：当考虑跟随者状态的外部干扰时，采用带有智能体状态的修正事件触发协议，可实现 $L_{\infty}$ 领导者 - 跟随者共识。
• 输出反馈情况的协议 ：当智能体状态不可用时，进一步考虑输出反馈情况，设计了带有观测器状态的事件触发协议。这种观测器类型的事件触发方案（ETS）足以保证领导者 - 跟随者共识，并且显著减少信息传输次数。

1.2 验证与应用

通过一些数值示例和无人机直升机的应用，验证了所提出的理论结果的有效性。

2. 多层有向网络拓扑的分层事件触发方案

传统复杂网络大多关注单层网络，但单层网络建模在一些实际问题中存在局限性。因此，引入了多层网络来克服这些缺点，多层结构的多智能体系统也越来越受到关注，如电网、生物系统、社交网络和地空指挥网络等。

2.1 多层网络与分层事件触发方案

对于多层结构的多智能体