4、多智能体系统的事件触发领导者跟随一致性分析

多智能体系统的事件触发领导者跟随一致性分析

1. 事件触发机制简介

事件触发机制（ETS）近年来备受关注，其核心优势在于能节省不必要的能源消耗。传统控制模式往往按照固定时间间隔执行操作，而 ETS 强调仅在必要时执行行为，如控制器更新、信息交换等，具体执行时机由预定义条件决定。

2. 分布式 ETS 事件检测讨论

2.1 示例分析

考虑一个具有 1 个领导者和 5 个跟随者的多智能体系统（MAS），其动力学由特定方程定义。通信拓扑中，跟随者间的子图是断开的，可分为两个连通分量，即簇 I（包含跟随者 1 和 2）和簇 II（包含跟随者 3、4 和 5）。

选取特定参数值，通过求解方程得到相关矩阵和向量：

P1 =
⎡
⎣
10.7633 0.2614 0.0076
0.2614 9.8991 -0.0274
0.0076 -0.0274 0.5046
⎤
⎦
P2 =
⎡
⎣
14.7405 0.2734 0.0059
0.2734 13.8913 -0.0202
0.0059 -0.0202 0.5048
⎤
⎦
K1 = [0.4314, 0.7652, 0.0175]
K2 = [0.3029, 0.5553, 0.0093]

在这种情况下，每个簇共享一个公共事件条件。从状态轨迹图可知，基于簇 ETS 的协议能使系统达到领导者 - 跟随者一致性。在时间区间 [10s, 20s] 内，各簇的触发时刻图显示，簇 ETS 显著降低了通信频率和控制更新次数。在 [0s, 60s] 内，簇 1 和簇 2 的跟随者事