5、Ruby 编程:类变量、方法、访问控制及容器的深入解析

Ruby 编程:类变量、方法、访问控制及容器的深入解析

1. 类变量与类方法

在编程中,我们常常会遇到一些以等号结尾的特殊方法,它们用于更新对象的状态。那么,属性和普通方法的界限在哪里呢?其实,当设计一个类时,我们会确定其内部状态(由实例变量保存),并决定这些状态如何向外展示(通过我们称为属性的方法),而类能执行的其他操作则是普通方法。虽然这种区分并非至关重要,但将对象的外部状态称为属性,有助于他人理解我们编写的类。

1.1 类变量

类变量由类的所有对象共享,并且可被类方法访问。对于一个给定的类,特定的类变量只有一份副本,其名称以两个“@”符号开头,如 @@count 。与全局变量和实例变量不同,类变量在使用前必须初始化,通常在类定义的主体中进行简单赋值。

以点唱机为例,我们希望记录每首歌曲的播放次数(这可能是 Song 对象的实例变量),同时也想知道所有歌曲的总播放次数。此时,使用类变量是个不错的选择:

class Song
  @@plays = 0
  def initialize(name, artist, duration)
    @name = name
    @artist = artist
    @duration = duration
    @plays = 0
  end

  def play
    @plays += 1
    @@plays += 1
    "This song: #@plays plays. Total #@@plays plays."
  end
end

s1
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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