【N32G457 】基于RTT调度的N32G455单芯片双电机控制器

N32G457单芯片双电机控制器实现RTT调度

最新推荐文章于 2025-10-30 14:18:46 发布

原创

最新推荐文章于 2025-10-30 14:18:46 发布 · 837 阅读

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#rtt #RT-Thread #国民技术

该博客介绍了如何基于RT-Thread操作系统，在N32G457芯片上实现双电机控制器。利用RTT3.1.5进行线程管理，包括LED线程、电机状态机线程和串口线程。电机控制采用浮点计算的FOC矢量控制，支持1024线AB+120度开关HALL控制，适用于AGV、服务机器人等领域。代码提供电机参数配置，并分享了Gitee和B站的详细资源链接。

在这里插入图片描述

本文是RT-Thread用户@G_o123 原创发布，是用于参加RT-Thread与国民技术联手推出N32G457 RT-Thread设计大赛，原文：https://club.rt-thread.org/ask/article/3430.html

开发环境：IDE KEIL5.36 编译器 ARM compiler6.16 RTOS RTT3.1.5 优化Ofast
主要函数：
LED线程 static void led_thread_entry(void* argument)
电机状态机线程
串口线程串口闲时中断接受 static void lf_thread_entry(void* argument)
PWM CCR4触发ADC注入中断采样电流环更新
attribute((section(“ccmram”))) void ADC1_2_IRQHandler(void)

功能：双轮毂无刷FOC有感1024线AB+120度开关HALL控制电流环速度环差速位置环
载波周期15k 速度环5K 位置环3K 代码全部使用浮点电流环FOC矢量控制代码极简测功机测试最高效率92% 速度环在M法的基础上使用二阶插值ESO Simulink仿真代码生成速度控制验证能做到1RPM以下
电气参数：母线24V—60v 相电流30A
应用场景：AGV 服务机器人物流等底盘轮椅两轮车等
可拓展功能：SPI磁编兼容双电机同步位置控制
使用说明：
Includes.h中使用Configuration Wizard工具显示了电机控制的关键宏和常量