71、汽车平台的传感优化

汽车平台的传感优化

1. 引言

高级驾驶辅助系统（ADAS）的日益成熟使得更高自主性的车辆得以问世。SAE根据J3016标准，将ADAS在驾驶过程中有效减少人工干预的程度分为五个自主等级：
- Level 0 ：车辆无辅助功能。
- Level 1 ：车辆具备驾驶员与车辆共享控制权的能力，例如自适应巡航控制和停车辅助。
- Level 2 ：车辆能够执行所有需要纵向和横向控制的加速、转向和制动任务，除Level 1的功能外，还包括前碰撞预警和盲点预警等。
- Level 3 ：车辆可以评估情况风险并进行路径规划。
- Level 4 ：大多数情况下无需驾驶员干预，除非有特殊要求。
- Level 5 ：车辆无需人工干预或安全驾驶员。

目前，大多数车辆开始支持Level 2自主性。更高的自主等级需要更复杂的ADAS功能，如车道保持辅助（LKA）和前碰撞预警（FCW），这对车辆的传感能力和感知性能提出了更高要求。车辆自主性需求的增加带来了可靠性、安全性和实时感知等方面的挑战。下面是常见ADAS传感器的性能对比：
| 特性 | 摄像头 | LiDAR | 雷达 |
| — | — | — | — |
| 感知可靠性 | 中等 | 高 | 中等 |
| 空间分辨率 | 高 | 高 | 低 |
| 噪声敏感性 | 高 | 低 | 低 |
| 速度检测 | 低 | 低