9、自动驾驶车辆调度理论的发展与可靠资源共享方案

自动驾驶车辆调度理论的发展与可靠资源共享方案

1. 基于规则的优先级分配算法

基于规则的优先级分配算法（算法2）提供了一种完整的优先级分配方法。该方法从最外层的CPC模型（$CPC(G, λ^ )$）开始，依据规则1为所有提供者节点分配最高优先级。接着，算法根据规则2，从最早的$F(θ^ i)$开始，在$F(θ^ i)$中找到最长的局部路径$λ {ve}$。
- 处理依赖关系 ：若$λ_{ve}$中的节点与$F(θ^ _i) \setminus λ {ve}$中的节点存在依赖关系，$F(θ^ i)$将被进一步构建为内部CPC模型，并递归应用分配算法，将$λ {ve}$划分为一组提供者来解决检测到的依赖关系。
- 独立路径处理 ：若不存在依赖关系，$λ_{ve}$是独立的局部路径，根据规则3为其节点分配优先级。然后算法继续处理$F(θ^ i) \setminus λ {ve}$，直到所有节点都被分配了优先级。

算法2的时间复杂度为二次方。最多会调用$|V| + |E|$次算法1来构建内部CPC模型，每次调用都会检查有向无环图（DAG）中的每个节点和边。算法1的时间复杂度为$O(|V| + |E|)$，因此算法2的时间复杂度为$O((|V| + |E|)^2)$。虽然算法2是递归的，但由于已分配优先级的节点会从后续迭代中移除，每个节点（边）仅被处理一次。

调度DAG的完整过程包括三个阶段：
1. 将DAG转换为CPC