6、汽车网络消息调度与自动驾驶调度理论的发展

汽车网络消息调度与自动驾驶调度理论的发展

在汽车行业，随着自动驾驶车辆的发展，实时调度面临着一系列新的挑战和需求。一方面，需要解决时间触发式汽车系统中抖动对消息调度的影响；另一方面，在自动驾驶系统的调度中，要考虑多处理器系统、任务依赖、资源共享以及通信调度等复杂问题。

JAMS - SG：应对抖动的消息调度框架

在时间触发式汽车系统中，抖动会对消息调度产生不利影响。为了减轻这种影响，提出了一种名为 JAMS - SG 的消息调度框架。

1. 设计与运行时调度结合
   • 设计时 ：该框架使用混合启发式算法（SA + GRASP）来生成抖动感知的帧打包，并合成设计时调度。
   • 运行时 ：利用提出的多级反馈队列（MLFQs）和运行时调度器，有效处理受抖动影响的时间触发消息和高优先级事件触发消息。
2. 实验分析
   • 抖动场景测试 ：在仅低优先级消息（截止时间 > 40 ms）受抖动影响的三种抖动场景（低、中、高）下，将 JAMS - SG 与其他对比框架（OMSC - JM、OMSC - FM、PMSC、JAMS - GREEDY、JAMS - GA）进行比较。结果表明，除 JAMS - SG 外，几乎所有框架在特定场景下都无法满足截止时间约束。
   • 可扩展性分析 ：通过不同系统配置（节点数和信号数的不