Halcon如何制作標定板

http://blog.youkuaiyun.com/shiwaxinbin/article/details/7097899

圖1

 

上圖即為我自行制作的標定板的圖樣。

下面我具體介紹一下，如何制作halcon的標准標定板

方法一：用halcon軟件自動生成的.ps文件來制作標定板。

    這個也是最簡單有效的方法。

    打開halcon 的HDevelop軟件，調用算子：

gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )

XNum                  每行黑色標志圓點的數量。

YNum                  每列黑色標志圓點的數量。

MarkDist                    兩個就近黑色圓點中心之間的距離。

DiameterRatio            黑色圓點半徑與圓點中心距離的比值。

CalTabDescrFile 標定板描述文件的文件路徑（.descr）。

CalTabPSFile             標定板圖像文件的文件路徑（.ps），如圖1

然後復位（F2），點擊運行（F5）通過軟件Gsview打開，按1:1比例打印，OK！

備注一個30*30的標准標定板的halcon源代碼。

gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr','F:/halcon程序/gencaltab/40_40.ps')

規格的標定板的規格

    黑色圓點行數：   7

    黑色圓點列數：   7

    外邊框長度：     30mm*30mm

    內邊框長度：     28.125mm*28.125mm   即：黑色邊框線寬為一個圓點半徑（0.9375）

    黑色圓點半徑：   0.9375mm

    圓點中心間距：   3.75mm

    裁剪寬度：       30.75mm*30.75mm     即：由黑色邊框向外延伸0.375mm

    邊角：           由黑色外邊框向內縮進一個中心邊距的長度

方法二：用halcon軟件自動生成的.descr文件來制作標定板。

打開halcon 的HDevelop軟件，調用算子：

gen_caltab生成一個.descr的文件，用寫字板打開（注意要用寫字板，記事本打開會有一些數據不可見，一般windowsXP在C:\Program Files\Windows NT\Accessories就有寫字板軟件wordpad.exe）打開後的文件基本如下：

       以40*40為例：

# Plate Description Version 2

# HALCON Version 10.0 --  Mon Dec 19 11:08:07 2011

# Description of the standard calibration plate   標准標定板的描述

# used for the CCD camera calibration in HALCON  

# (generated by gen_caltab)                       （由）gen_caltab算子生成

#

#

 

# 7 rows x 7 columns           7行*7列

# Width, height of calibration plate [meter]: 0.04, 0.04

標定板的寬和高：0.04米，0.04米

# Distance between mark centers [meter]: 0.005

標志圓點中心間距：0.005米

# Number of marks in y-dimension (rows)

r 7

Y方向標志圓點的數量。

# Number of marks in x-dimension (columns)

c 7

X方向標志圓點的數量。

#   offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional):

z 0

Z坐標偏移

# Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate

標定板的矩形邊框（邊緣和黑色邊框）

#   rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]:

o -0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205

標定板的剪切邊緣【-0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205】（以標定板中心為坐標圓點）

#   outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]:

i -0.02 0.02 0.02 -0.02

黑色邊框的外邊緣【-0.02 0.02 0.02 -0.02】

#   triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter]

#   (optional):

t -0.02 -0.015 -0.015 -0.02

三角形標志【-0.02 -0.015 -0.015 -0.02】

#   width of the black frame [meter]:

w 0.00125

黑色邊框線的寬度：0.00125米。

# calibration marks:  x y radius [meter]

一下是各個矯正板黑色圓點在標定板上的坐標（共7*7個）

# calibration marks at y = -0.015 m

-0.015 -0.015 0.00125

-0.01 -0.015 0.00125

-0.005 -0.015 0.00125

0 -0.015 0.00125

0.005 -0.015 0.00125

0.01 -0.015 0.00125

0.015 -0.015 0.00125

 

# calibration marks at y = -0.01 m

-0.015 -0.01 0.00125

-0.01 -0.01 0.00125

-0.005 -0.01 0.00125

0 -0.01 0.00125

0.005 -0.01 0.00125

0.01 -0.01 0.00125

0.015 -0.01 0.00125

 

# calibration marks at y = -0.005 m

-0.015 -0.005 0.00125

-0.01 -0.005 0.00125

-0.005 -0.005 0.00125

0 -0.005 0.00125

0.005 -0.005 0.00125

0.01 -0.005 0.00125

0.015 -0.005 0.00125

 

# calibration marks at y = 0 m

-0.015 0 0.00125

-0.01 0 0.00125

-0.005 0 0.00125

0 0 0.00125

0.005 0 0.00125

0.01 0 0.00125

0.015 0 0.00125

 

# calibration marks at y = 0.005 m

-0.015 0.005 0.00125

-0.01 0.005 0.00125

-0.005 0.005 0.00125

0 0.005 0.00125

0.005 0.005 0.00125

0.01 0.005 0.00125

0.015 0.005 0.00125

 

# calibration marks at y = 0.01 m

-0.015 0.01 0.00125

-0.01 0.01 0.00125

-0.005 0.01 0.00125

0 0.01 0.00125

0.005 0.01 0.00125

0.01 0.01 0.00125

0.015 0.01 0.00125

 

# calibration marks at y = 0.015 m

-0.015 0.015 0.00125

-0.01 0.015 0.00125

-0.005 0.015 0.00125

0 0.015 0.00125

0.005 0.015 0.00125

0.01 0.015 0.00125

0.015 0.015 0.00125

 

標定板的材料也有一定的要求，請參看《如何進行圖形校正》。