roslaunch应用_turtlebot使用激光测距仪建图

上篇大概记录了一下roslaucnh的用法，下面来简单做个demo，在turtlebot里使用激光测距仪。我在做turtlebot的时候，是没有激光测距仪的launch文件的，据说现在已经集成进去了，不影响。之前说过，roslaunch不关心数据怎么传递，只关注启动的节点，至于数据怎么传递，就交给ros底层去完成就好。只要去查看原本的kinect建图的launch，将节点换一下就好，如果有问题，在观察报错，跟踪问题，不会有什么大的错误。

直接上代码：

<launch>

  <node pkg="urg_node" type="urg_node" name="laser_scan">

    <param name="port" value="/dev/ttyACM0"/>

    <param name="frame_id" value="base_link"/>

    <param name="calibrate_time" type="bool" value="true"/>&n