Scrum Master也山寨

本文探讨了ScrumMaster角色的常见误解,并提出了基于作者6年敏捷经验及2年Scrum实践的见解,强调了ScrumMaster应避免过度关注技术细节、正确理解需求与进度管理的重要性,同时区分ScrumMaster与传统项目经理的角色差异。

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前些日子看到bob大叔的一篇新文,是关于scrum的。翻译之余,笔者也正巧这些日子项目中用到SCRUM,工作中也接触了不少自诩是SCRUM MASTER的高端人士,其中也不乏有被成为Scrum Master的,接触下来颇有感触,借此文,表达下笔者的看法。

 

自《敏捷软件开发》一书出版以来,事隔多年,其间Bob大叔也出过不少如“Clean Code”之类的经典之作,但在敏捷上少有言论发表。故此,以为bob大叔早已经告别了前沿的敏捷战线,一心扑在自己经营的公司,还有栽培小bob上。不想“Scrum/Agile Failings”一文在各技术刊物上一发表,还是引起了广泛的关注,而且文章边辟入理,丝毫没有"out"

 

bob大叔这次走的可是七宗罪路线,一开章,笔锋就直指scrum的几大致命要害。从笔者过去6年多敏捷还有最近2年多scrum的经验来看,虽然感觉个别观点有过分挑剔之嫌,不过大体来说,还是赞同的。

 

笔者还是先感谢国家,让笔者有机会在多家美国软件巨头公司都有就职的经历,就职期间也有机会看到了很多不同风格的项目管理方式。Scrum的提出确实带来了先进的思维。可惜的是,也正像是Bob大叔所指出的,从笔者所见的众多Scrum Master来看,他们很少有真正符合Scrum规范的。结合笔者过去经历来看,比起传说中的Scrum Master,他们更像是下面的一些山寨版本:

 

1 Scrum Administrator山寨 Scrum Master。笔者就切身遇到过。好端端一个技术过硬的好手儿,非要被提拔为Scrum Master。他自己其实也是相当拧巴的,估计也是冲着这个Master,才勉强接下。几天轰轰烈烈之后,慢慢儿的Scrum就成了走过场:开Scrum晨会;记录成员进度;记录疑难事项;填各种表格;邮件汇报;反正是能记得都记记,不记白不记。话说是技术好手可不见得是个好admin,这位菜鸟admin经常就会因为填错表格而被challenge。每周还得参加如Scrum Of Scrum之类的繁琐会议,客户在美国,自然也是搞得晚上茶饭不宁的。日日加班儿,大家还都抱怨他的RP。没想忙到最后团队还是完成不了指标。笔者心想:还真是替他捏把汗,倒是没听说过技术+Admin组合的Scrum Master有好果子的,一般都是冲上去头一个成了炮灰。技术+Admin类型失败原因往往可以归结于下:

a)         过于纠结于技术,忘记了进度。本例中的Scrum Master,自身有很好的design功底,就是过分崇拜design,导致每次开会都指责团队成员的设计问题,而忘记了是否完成需求。最后,错误的把团队风气引导为重设计、轻需求。错误理解的需求导致了设计的偏向,并没有达到原有设计的目的。同时,错误的实现需求也使产出无法通过客户的Sprint验收。

b)         Scrum Master忙于录入表格,错误地认为团队汇报的就是真实的数据,结果在Sprint验收前夕才发现数据与实际完成工作的差距。本例中的Scrum Master其实RP还不错,信任、尊重别人。不过定期检查实际进度、持续集成并不是对团队成员的不尊重,本例中的团队成员也都是诚实汇报的。那问题出在哪里呢?在笔者肤浅的看来,团队成员认为的“完成”与实际的“完成”很可能有出入,就像本例中团队成员认为他们完成了需求,但实际上他们错误理解了需求。就笔者过去的经验来看,最佳的应对之法还是XP提到的持续集成。

 

 

2  就像是Bob大叔所谈的,Scrum Master变成了‘Project Manager’。<待续>

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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