RTEMS 4.9.5 在 MINI2440 QEMU的移植

在看本文之前，大家还是要先补习一下看看什么是RTEMS。

 

(原创文章，欢迎转载，请注明出处，谢谢。)

对RTEMS感兴趣，源于我对ecos的microwindows的移植，看到里面有这个字符串，

等我从网络搜索到的时候，才发现是一个评分比vxwork还高的嵌入式系统，对于RTEMS的学习本人还在继续。

 

本文只是入门级别的移植文章，走运的是基本移植成功。

我只是通过patch的方式罗列了一下移植过程，很多技术细节还需要和网友们一起推敲，欢迎大家质疑，我会及时回复。

 

1. 移植怎么开始

既然是移植，就是把其他地方生长好的枝叶剪裁并且嫁接到新的地方。

有了ecos的经验，就知道smdk2410到mini2440比较容易。

我依旧很走运，在RTEMS的bsp中找到了smdk2410的影子。

 

于是，剪切复制为mini2440，本人不喜欢在原smdk2410的上面去改代码，

索性直接把创建的mini2440的目录里面的所有smdk2410的信息全部更新为mini2440。

 

然后，我开始安装，

 

 

cd /rtems/rtems-4.9.5/rtems-4.9

./bootstrap -c

./bootstrap

 

 

cd ~/rtems/rtems-4.9.5/rtems-build

~/rtems/rtems-4.9.5/rtems-4.9/configure --target=arm-rtems4.9 --disable-posix --disable-itron --disable-cxx --enable-networking --enable-rtemsbsp="mini2440" --enable-tests=samples --prefix=/opt/rtems-4.9

 

结果当然是失败的，因为config的过程就提示我的mini2440 不是有效的bsp，于是淡定了下来。

阅读New BSP porting的文档。

 

 

2.MINI2440 BSP的框架搭建

 

首先创建 mini2440 cfg文件

 

--------------------------- make/custom/mini2440.cfg ---------------------------

new file mode 100644

index 0000000..390cdab

@@ -0,0 +1,20 @@

+#

+#  Config file for ARM smdk2410

+#

+#  $Id: smdk2410.cfg,v 1.1 2008/05/06 20:59:23 joel Exp $

+#

+

+include $(RTEMS_ROOT)/make/custom/default.cfg

+

+RTEMS_CPU=arm

+RTEMS_CPU_MODEL=s3c2410

+

+# This is the actual bsp directory used during the build process.

+RTEMS_BSP_FAMILY=mini2440

+

+#  This contains the compiler options necessary to select the CPU model

+#  and (hopefully) optimize for it.

+CPU_CFLAGS = -mcpu=arm920t -DCPU_S3C2410 -mstructure-size-boundary=32

+

+# optimize flag: typically -O2

+CFLAGS_OPTIMIZE_V = -O2 -g

 

 

在Make file中添加

 

------------------------------- make/Makefile.am -------------------------------

index 1649992..8e863f6 100644

@@ -34,6 +34,6 @@ EXTRA_DIST += custom/Cygwin-posix.cfg custom/FreeBSD-posix.cfg /

     custom/ods68302.cfg custom/pc386.cfg custom/posix.cfg /

     custom/psim.cfg custom/rtl22xx.cfg custom/score603e.cfg /

     custom/shsim.cfg custom/ts_386ex.cfg custom/nds.cfg /

-    custom/smdk2410.cfg

+    custom/smdk2410.cfg custom/mini2440.cfg

 

 

BSP中的添加

 

---------------------- c/src/lib/libbsp/arm/acinclude.m4 ----------------------

index 435840f..d8e1d51 100644

@@ -12,6 +12,8 @@ AC_DEFUN([RTEMS_CHECK_BSPDIR],

     AC_CONFIG_SUBDIRS([gba]);;

   gp32 )

     AC_CONFIG_SUBDIRS([gp32]);;

+  mini2440 )

+    AC_CONFIG_SUBDIRS([mini2440]);;

   nds )

     AC_CONFIG_SUBDIRS([nds]);;

   rtl22xx )

好了，现在可以用configure命令看到可以用的mini2440的bsp了，稍微有点欣慰，

直接用qemu run下，:-)，失败咯不停的复位。

3. 针对MINI2440的修改

需要对bss清零

修改makefile.am, 需要用自己的start.S

----------------- c/src/lib/libbsp/arm/mini2440/start/start.S -----------------

+ /* zero the bss */

+        ldr     r1, =_axf_bss_end

+        ldr     r0, =_axf_bss_start

+

+_bss_init:

+        mov     r2, #0

+        cmp     r0, r1

+        strlot  r2, [r0], #4

+        blo     _bss_init        /* loop while r0 < r1 */

+

修改makefile.am, 需要用自己的bsp.h

对pll的修改

----------------- c/src/lib/libbsp/arm/mini2440/include/bsp.h -----------------

+

+/* What is the input clock freq in hertz? */

+#define BSP_OSC_FREQ  12000000    /* 12 MHz oscillator */

+#define M_MDIV 92 /* FCLK=133Mhz */

+#define M_PDIV 1

+#define M_SDIV 1

+#define M_CLKDIVN 5 /* HCLK=FCLK/2, PCLK=FCLK/2 */

+

+#define REFEN 0x1 /* enable refresh */

+#define TREFMD 0x0 /* CBR(CAS before RAS)/auto refresh */

+#define Trp 0x0 /* 2 clk */

+#define Trc 0x3 /* 7 clk */

+#define Tchr 0x2 /* 3 clk */

+

修改makefile.am, 需要用自己的bspstart.c

对分频和uart资源的修改

--------------- c/src/lib/libbsp/arm/mini2440/startup/bspstart.c ---------------

+    /* setup clocks */

+    rCLKDIVN=M_CLKDIVN;

+    rMPLLCON=((M_MDIV<<12)+(M_PDIV<<4)+M_SDIV);

+    /* setup rREFRESH */

+    REFCNT=1113;/*2048+1-(15.6*get_HCLK()/1000000);*/ /* period=15.6 us, HCLK=66Mhz, (2048+1-15.6*66) */

+    rREFRESH=((REFEN<<23)+(TREFMD<<22)+(Trp<<20)+(Trc<<18)+(Tchr<<16)+REFCNT);

修改makefile.am, 需要用自己的uart.c

----------------- c/src/lib/libbsp/arm/mini2440/console/uart.c -----------------

+/* Set up the UART. */

+static void uart_init(int minor)

+{

+ int i;

+ unsigned int reg = 0;

+ bsp_start();

+

+ /* enable UART0 */

+ rCLKCON|=0x0100;

+

+ /* value is calculated so : (int)(PCLK/16./baudrate) -1 */

+ reg = get_PCLK() / (16 * 38400) - 1;

+       

+ /* FIFO enable, Tx/Rx FIFO clear */

+ rUFCON0 = 0x0;

+ rUMCON0 = 0x0;

+ /* Normal,No parity,1 stop,8 bit */

+ rULCON0 = 0x3;

+ /*

+ * tx=level,rx=edge,disable timeout int.,enable rx error int.,

+ * normal,interrupt or polling

+ */

+ rUCON0 = 0x245;

+ rUBRDIV0 = reg;

+

+ for (i = 0; i < 100; i++);

+

+}

到这里应该可以用qemu配合arm-rtems4.9-gdb 来加载和运行RTEMS的应用程序了。

4. 为了配合测试程序，加入reset的提示

--------------- c/src/lib/libbsp/arm/mini2440/startup/bspclean.c ---------------

+

+

+#include <stdio.h>

+#include <bsp.h>

+#include <rtems/bspIo.h>

+#include <rtems/libio.h>

+

+int uart_poll_read(int);

+

+void rtemsReboot (void)

+{

+  asm volatile ("b _start");

+}

+

+void bsp_cleanup(void)

+{

+  static   char line[]="/nEXECUTIVE SHUTDOWN! Any key to reboot...";

+  /*

+   * AT this point, the console driver is disconnected => we must

+   * use polled output/input. This is exactly what printk

+   * does.

+   */

+  printk("/n");

+  printk(line);

+  while (uart_poll_read(0) < 0) continue;

+

+  rtemsReboot();

+}