Rick_Grimes的博客

匿名四轴PID参数调试讲解

写在前面的话：由于在设计四旋翼飞行器的时候用到了串级PID控制，因此花了一点时间搞了搞，真正想学相关的理论的，当然是去看胡寿松的红皮《自动控制原理》啦，只是感觉书上的纯理论推导很不直观，之后查了一些乱七八糟的文档，实验之类的，感觉还是用仿真实际调一调，看看波形比较直观，便于学习和理解。于是整理一下学习笔记，发上来保存，同时也希望能让想了解串级PID（尤其是做四旋翼控制的盆友们）得到一丢丢帮助。