urdf文件在gazebo中运行

本文档详细记录了一次使用URDF文件在Gazebo中进行模拟时遇到的问题及其解决过程。主要介绍了如何正确启动Gazebo并加载URDF模型,以及在遇到nonamespacefound错误时的调试经验。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20a%20URDF%20in%20Gazebo

中,第一步在终端执行语句

roslaunch urdf_sim_tutorial gazebo.launch 

应该是

roslaunch urdf_tutorial gazebo.launch 

但是最开始运行改了之后那句,有报错说no namespace found,找了半天解决方法全都没用,最后再开多几次就好了,原因不明

<think>嗯,用户的问题是关于如何将SolidWorks导出的URDF文件正确导入Gazebo中。首先,我需要回忆一下相关的步骤和可能遇到的问题。根据用户提供的引用内容,有几个关键点需要注意: 1. **使用sw_urdf_exporter插件**:用户提到需要安装这个插件,并且要注意版本对应,比如SolidWorks 2020对应v1.5.1。这可能是一个关键步骤,因为如果插件版本不匹配,导出时可能会出错。 2. **检查模型合理性**:引用[2]提到机械臂抖动可能是因为SolidWorks建模不合理,比如模型重叠,这需要在导出前修复。所以用户可能需要检查模型的结构,避免部件之间的干涉。 3. **URDF文件的处理**:可能需要使用Xacro来优化URDF文件,比如定义常量、数学运算和宏,这些功能在引用[3]中有提到。此外,引用[4]提到需要配置Gazebo的启动文件和控制器参数。 接下来,我需要把这些信息整理成一个清晰的步骤指南。首先确保插件安装正确,导出URDF。然后检查模型是否有结构问题,避免Gazebo中的抖动。接着,可能需要将URDF转换为Xacro以方便管理,并添加必要的Gazebo标签,比如惯性属性和碰撞检测。安装依赖包和配置启动文件也是关键步骤,特别是安装gazebo_ros包和ros_control相关的控制器。最后,通过启动文件加载模型到Gazebo,并测试是否正常运行。 用户可能还会遇到其他问题,比如模型在Gazebo中无法显示或物理仿真异常,这时候需要检查URDF中的Gazebo特定标签是否正确,或者是否有未安装的依赖。另外,版本兼容性也是一个常见问题,比如ROS版本和Gazebo版本的匹配,以及插件的对应版本。需要提醒用户注意这些点,并提供相关问题的链接或扩展阅读。</think>### 分步解答:将SolidWorks导出的URDF文件导入Gazebo的方法 1. **安装并配置SolidWorks插件** - 安装与SolidWorks版本匹配的`sw_urdf_exporter`插件(例如SolidWorks 2020需使用`v1.5.1`版本)[^1]。 - 在SolidWorks中通过插件导出URDF文件,确保模型无重叠或干涉(若出现抖动问题需检查模型合理性)[^2]。 2. **优化URDF文件(可选)** - 使用Xacro工具简化URDF文件,例如定义常量、宏或数学运算(如引用[3]中的功能A/B/C)[^3]。 - 添加Gazebo所需标签(如惯性参数、碰撞属性、传动装置等),例如: ```xml <gazebo> <material>Gazebo/Red</material> </gazebo> ``` 3. **安装Gazebo依赖包** - 确保安装新版Gazebo及ROS集成包: ```bash sudo apt-get install gazebo ros-<ROS版本>-gazebo-ros-pkgs ``` 4. **配置机器人模型与启动文件** - 将URDF文件放入ROS包的`urdf`文件夹,并创建启动文件(如`display.launch`): ```xml <launch> <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/模型.urdf" /> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" /> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model 模型名" /> </launch> ``` 5. **测试与调试** - 启动Gazebo并加载模型: ```bash roslaunch 包名 display.launch ``` - 若模型未显示,检查URDF中的`<visual>`标签;若物理仿真异常,检查`<inertial>`和`<collision>`参数。 --- ###
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值