STM32CubeMX配置Encoder模式驱动EC11旋转编码器

最新推荐文章于 2025-05-19 12:12:16 发布

return_oops

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分类专栏：嵌入式数电文章标签：单片机嵌入式 stm32

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本文介绍如何使用STM32F070F6P6微控制器制作T12焊台，并详细讲解了EC11编码器的配置与编程过程。包括STM32CubeMX设置、中断解码EC11以及相关代码实现。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

近日考虑DIY1台STM32版的T12焊台，MCU选来选去选中了STM32F070F6P6(CM0内核，TSSOP20封装，48Mhz，32kFlash，6kRam，内置8Mhz晶振和RTC晶振，网上均价5元左右，性价比很高)。因此本文是基于STM32F070F6P6示范，其它stm32的相应设置基本大同小异。

EC11的电气特性
在这里插入图片描述
由上图，我们可以看到出

Ａ相上升沿时，Ｂ相高电平为顺时针转动，Ｂ相低电平则为逆时针转动

不采用Encoder模式的常规方法就是利用上述特点来编程。

EC11部分电路原理图
在这里插入图片描述
EC11_A→PA6
EC11_B→PA7

STM32CubeMX的设置
在这里插入图片描述

这里，Encoder的channel2我配置的Falling edge（原先设置的Rising edge）。实际这里channel2设置Rising edge/Falling edge都可以，只影响顺/逆时针转动EC11时输出结果+/-的问题。

解码EC11
本例中，我采用中断法解码EC11，CubeMX中还需在NVIC勾选TIM3的全局中断；
在这里插入图片描述
配置完成TIM3的初始化代码如下所示：

/**
  * @brief TIM3 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 3;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 20;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
  sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
  sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC1Filter = 1;
  sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING; //TIM_ICPOLARITY_RISING
  sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfig.IC2Filter = 1;
  if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */

}

EC11A、B相连接的引脚配置在stm32f0xx_hal_msp.c文件中，TIM3的NVIC代码也在相同代码片段，具体代码如下

/**
* @brief TIM_Encoder MSP Initialization
* This function configures the hardware resources used in this example
* @param htim_encoder: TIM_Encoder handle pointer
* @retval None
*/
void HAL_TIM_Encoder_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_encoder)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(htim_encoder->Instance==TIM3)
  {
  /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 0 */

  /* USER CODE END TIM3_MspInit 0 */
    /* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

   /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */
	HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,0,0);
	HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
   /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */
  }
}

最后还需开启Encoder，代码为：

HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_ALL);

欲使用Encoder中断，还需开启相应中断：

> HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);//这里TIM_CHANNEL_1/TIM_CHANNEL_ALL均可

回调函数
Encoder中断产生的是Capture compare event ，因此我们在TIM3的初始化代码附近补充callback代码：

 void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 {
	if(htim->Instance->CR1==0x01)//顺时针
		Rotary=1;	
	if(htim->Instance->CR1==0x11)//逆时针
		Rotary=0;	
}