断言

断言，调试时可以检查传入的参数是否合法。FreeRTOS内核代码的关键点都会调用configASSERT( x )函数，如果参数x为0，则会抛出一个错误。这个错误很可能是传递给FreeRTOS API函数的无效参数引起的。定义configASSERT()有助于调试时发现错误，但是，定义configASSERT()也会增大应用程序代码量，增大运行时间。推荐在开发阶段使用这个断言宏。
举一个例子，我们想把非法参数所在的文件名和代码行数打印出来，可以先定义一个函数vAssertCalled，该函数有两个参数，分别接收触发configASSERT宏的文件名和该宏所在行，然后通过显示屏或者串口输出。代码如下：

#define configASSERT( ( x ) )     if( ( x ) == 0 )vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )  

这里__FILE__和__LINE__是大多数编译器预定义的宏，分别表示代码所在的文件名（字符串格式）和行数（整形）。
这个例子虽然看起来很简单，但由于要把整形__LINE__转换成字符串再显示，在效率和实现上，都不能让人满意。我们可以使用C标准库assert的实现方法，这样函数vAssertCalled只需要接收一个字符串形式的参数（推荐仔细研读下面的代码并理解其中的技巧）：

#define STR(x)  VAL(x)  
#define VAL(x)  #x  
#define configASSERT(x) ((x)?(void) 0 :xAssertCalld(__FILE__ ":" STR(__LINE__) " " #x"\n"))  

这里稍微讲解一下，由于内置宏__LINE__是整数型的而不是字符串型，把它转化成字符串需要一个额外的处理层。宏STR和和宏VAL正是用来辅助完成这个转化。宏STR用来把整形行号替换掉__LINE__，宏VAL用来把这个整形行号字符串化。忽略宏STR和VAL中的任何一个，只能得到字符串”__LINE__”，这不是我们想要的。
这里使用三目运算符’?:’来代替参数判断if语句，这样可以接受任何参数或表达式，代码也更紧凑，更重要的是代码优化度更高，因为如果参数恒为真，在编译阶段就可以去掉不必要的输出语句。