Ubuntu16.04配置Kinect

最新推荐文章于 2024-12-19 17:09:58 发布

霜桥月馆

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分类专栏： Linux LInux问题与环境配置

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/renhaofan/article/details/81013522

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LInux问题与环境配置

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本文提供Kinect v2在Ubuntu系统上的详细安装步骤，包括所需依赖库如libfreenect2、libusb等的安装，以及如何在ROS环境中配置和测试Kinect v2。此外，还介绍了在遇到权限不足等问题时的解决方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这篇文章只是我记录一下，配置过程中还遇到了很多问题，我有点偷懒不想总结了，但是在文末参考列出很多链接，相信这些链接可以解决安装中的绝大多数问题

下载libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j7
sudo make install

安装libusb

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

安装N卡驱动
https://blog.youkuaiyun.com/ghw15221836342/article/details/79571559
安装opencl

sudo apt-get install nvidia-modprobe opencl-headers ocl-icd-dev

测试

连接上你的kinect

lsusb

这里写图片描述
可以看到有两个microsoft Corp，
之后

cd ~/Downloads/libfreenect2/build
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl
./bin/Protonect cpu

但是如果提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied，设定执行：
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2.

iai-kinect2源码安装与测试

新建一个catkin_ws工作空间，编译安装iai-kinect2

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

测试是否安装成功

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

若出现错误，则：
是因为在.bashrc文件中要添加如下代码，并且要注释掉原来的rgbdslam_catkin_ws的那行代码
在~/.bashrc中添加
source /home/yuanlibin/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash
source /home/yuanlibin/catkin_ws/devel/setup.bash
3. 最后测试

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

再打开一个终端：

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

测试成功。

此时，可以按空格或者s键单张采集彩色图、深度图及其对应的点云图图像。

如果要连续采集图像，请参考博文：http://blog.youkuaiyun.com/sunbibei/article/details/51594824

参考

Kinect for Xbox one(v2) + Ubuntu 14.04 +ROS 安装
 ubuntu连接kinect v2
Ubuntu14.04下搭建Kinect V2的环境以及出现的问题解决方案
 ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用
 ROS 遇到的问题
 https://github.com/code-iai/iai_kinect2
ros package can NOT find, error with [rospack] [closed]