基于ros的机器人运动控制相关学习（一）-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/renchao3/article/details/102474132

本文介绍了基于ROS的机器人运动控制学习，涉及基础知识如控制分层，包括发动机、编码器等底层，movebase路径规划的中间层，以及SLAM和图像处理的高层。在实际操作中，重点讲解了如何编辑机器人模型的URDF和Xacro文件，加载Gazebo的控制驱动插件和ROS控制插件，以及使用键盘控制器让机器人动起来。在URDF文件的修改过程中，注意到SolidWorks导出的文件与参考博客中的差异，尤其是inertial部分，并尝试通过宏定义简化代码，但遇到问题。

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基础知识

机器人控制分层

底层包括三个级别：（1）发动机、编码器；（2）发动机控制器和驱动器；（3）驱动程序和pid控制器整合到一起的基控制器。
中间层：movebase级别，路径规划
高层：slam，语义，图像
在这里插入图片描述参考https://blog.youkuaiyun.com/ktigerhero3/article/details/65443920

具体操作过程如下：
可知机器人简单控制至少
（1）编辑机器人模型
（2）编辑gazebo属性，加载连接器控制驱动插件
（3）编辑gazebo属性，加载ros控制插件
（4）编辑.launch文件
（5）安装键盘控制器包
（6）运行.launch和键盘控制器程序，让小车动起来。

首先应进行urdf和xacro的相关学习:
参考：https://blog.youkuaiyun.com/sunbibei/article/details/52297524
和https://blog.youkuaiyun.com/qingdu007/article/details/97780621

进行xacro文件编写：
比较三篇参考博客发现，一个主要不同点就是宏定义的不同，ros控制机器人运动中，仅定义了惯性，而xacro文件编写学习笔记中定义了大段的重复代码，节省了时间。但有一个疑问，就是soloworks的urdf文件中没个link位置不一样，二参考博客中则相同，所以暂时先按参考博客中走。
本文拟将大段重复代码定义，从而节省时间。

修改过程中发现SolidWorks导出的urdf文件中包含：collision，inertial，visual三个部分，而参考博客中ros控制机器人运动中则无inertial。暂时按照有inertial进行修改。
先是定义了宏，然后描述了parent link，最后定义

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" 
       xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
       xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
       xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
    name="smallrobot_xacro">


    <xacro:macro name="default_leg" params="number">
               <link name="leg_${number}">
                 <visual>
                   <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                   <geometry>
                     <mesh
                       filename="package://smallrobot/meshes/robot.STL"/>
                   </geometry>
                   <material name="black&#