它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有:连杆、关节名称,运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。
可以从我们的附件中下载
当然,你的源文件现在在Pro-E中,这个问题不大,可以用IGS或者STEP等格式转换成SolidWorks可以打开的格式(装配体的相对位置还在,但装配关系会丢掉)。之后就可以继续操作了。
这个真的简单易用,你安装好SolidWorks后,再安装这个插件,重新打开SW,你就会发现里面多了一个叫做SW2URDF的插件,勾选启用之。
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如上图操作之后就可以进入这个插件的界面:
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如上图所示,你可以设置每个连杆、关节名称、对应的模型文件、属性、旋转轴、参考坐标系(可以采用自己预先定义的坐标系,也可以自动生成)等。
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当你设置好所有连杆后,点击Preview and Export,便会自动生成各坐标轴(如果没有自己预先指定的话)
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之后会弹出让你具体设置连杆与关节参数的界面:
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结束之后,便会生成一个package,包含launch文件,每个连杆STL文件,URDF文件,纹理(没用过)。
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这个package是可以直接在ROS中运行的。效果如图:
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(我好像少设置了一个关节)
二)进阶篇/强迫症篇
上面初级篇可能存在几个问题:
首先,要了解URDF文件的书写格式: ![]() 以上几个是我平时会用到的URDF内容。其实很简单,只需要按照html的tag来写每部分的内容即可。包括相应模型文件的位置等。 之后就可以开始动手写了。这个难度不大,我就直接说如何解决上面提到的几个问题吧:
我尝试过无数种方法后,最终确定的一条有效方法如下: ![]()
例如,我写的这个SDA5F机器人的模型文件,两条臂采用的是同一个xacro文件。 ![]()
可视化模型:尽量精细、漂亮,最好与实际机器人尺寸相同; 碰撞模型:尽量精简、可以适当大于机器人尺寸。 所以,在自己写URDF的时候可以充分利用这一特性。 ![]() ![]()
这时候有两种做法: a) 在blender中将所有连杆的坐标系设置成同向(所有关节0°时),这样你在URDF中装配的时候就没有pi了; b) 采用xacro可参数化的特点,定义一个常数变量pi=3.14159265359(甚至更高精度都可以),这样既精简又可靠。 ![]() 最后,秀一波我做的SDA5F模型: ![]() http://www.mezbw.com/article-1309-1.html |
Ros通过Solidworks转换成URDF机器人描述文件
最新推荐文章于 2025-06-20 22:39:30 发布